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本发明公开了一种新型柔臂掘进机推进系统控制计算方法，包括如下步骤：S1：根据预先设计的隧道轮廓边界和刀盘直径，规划出刀盘掘进路径；S2：对刀盘掘进路径进行离散化处理，得到轨迹路径坐标数据，根据轨迹路径坐标数据算出串联摆动臂相应的回转角度及相...
该专利属于中铁工程装备集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中铁工程装备集团有限公司授权不得商用。

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