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本发明提供一种机器人加工作业法向恒力跟踪方法和装置，其中方法包括：给定初始参考轨迹；控制机器人沿所述参考轨迹运动；根据实际接触力与期望接触力之间的误差，迭代计算和更新当前参考轨迹的位置；基于更新后的参考轨迹的位置和实际接触力的方向，计算参考...
该专利属于中科新松有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中科新松有限公司授权不得商用。

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