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本发明涉及一种履带式爬壁水下清污机器人，其特征在于：包括驱动模块、传动模块、磨盘模块、升降模块和框架模块；本发明中爬壁机器人采用左右对称、前后不对称的结构，采用后轮驱动、前轮从动的传动方式，结构上有利于将爬壁机器人的重心下移，有利于增加机器...该专利属于江苏科技大学;上海船舶工艺研究所舟山船舶工程研究中心所有，仅供学习研究参考，未经过江苏科技大学;上海船舶工艺研究所舟山船舶工程研究中心授权不得商用。