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本发明实施例提供了一种蜗轮蜗杆式双余度传动装置，包括：第一蜗轮蜗杆机构、第二蜗轮蜗杆机构和行星减速器；其中，所述第一蜗轮蜗杆机构包括第一蜗轮和第一蜗杆，所述第二蜗轮蜗杆机构包括第二蜗轮和第二蜗杆；所述行星减速器包括第一输入轴、第二输入轴和输...
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