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本发明公开了一种基于动力学模型的机器人时间最优轨迹规划方法、设备，所述机器人时间最优轨迹规划方法包括步骤：通过动力学建模和参数化预定的机器人运动轨迹，将关节力矩约束和几何路径约束转换到参数空间；以时间最短为目标构造优化问题并通过数值积分法求...该专利属于华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院授权不得商用。