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本发明涉及一种基于点线特征融合的快速图像匹配方法，解决视觉SLAM中在低纹理场景等特征缺失的问题。首先对两帧有视差的图像进行预处理，提取图像中的ORB特征点和Edline线特征，并设置长度阈值参数来获得精确的线特征；然后利用已知的深度信息，...
该专利属于上海理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学授权不得商用。

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