【技术实现步骤摘要】
融合点线特征的快速图像匹配方法
本专利技术涉及一种图像处理技术，特别涉及一种融合点线特征的快速图像匹配方法。
技术介绍
随着移动机器人和计算机技术的发展，基于视觉传感器的SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping同时定位与建图)技术受到越来越多的研究者们的关注。视觉SLAM利用视觉传感器可以获取到丰富的环境信息，用来解决相机的定位以及周围环境地图的构建。在现今许多行业均能看到其身影，如工业搬运机器人、旅游业中的导航机器人、以及生活当中家庭清洁机器人等等，包括如今的自动驾驶领域，可以使用SLAM技术做汽车最后的自动泊车功能，以视觉，超声波等传感器，应用SLAM技术使汽车自动构建当前环境地图，自动进行寻找停车位进行停车，在VR/AR领域，利用视觉传感器获取的图像数据，通过对图像数据之间的处理以及渲染，构建出三维空间感，让使用者身临其境一般。在对未知领域的探索，便需要机器人携带视觉等传感器，自动在环境中定位以及构建周围的环境信息，以方便人们的作业。由此可见，视觉SLAM技术体现在人类生活的方方面面，对人们的生活具有重大影响。图像匹配是...
【技术保护点】
1.一种融合点线特征的快速图像匹配方法，其特征在于，通过视觉传感器获取具有视差的两幅匹配图像，首先对两幅图像进行预处理，利用高斯滤波进行平滑处理；再对预处理后的两幅图像进行ORB特征点的提取和Edline线特征的提取；将提取的点特征和线特征利用相机获得的深度信息反投影至3D空间中，将点特征和线特征建立联系，通过设置阈值参数，采样的3D线检测方法，如点到线之间的距离大于设定的阈值，则判定为异常的点和线特征，进行剔除；最后对两幅图中的线特征构建描述符进行图像匹配。
【技术特征摘要】
1.一种融合点线特征的快速图像匹配方法，其特征在于，通过视觉传感器获取具有视差的两幅匹配图像，首先对两幅图像进行预处理，利用高斯滤波进行平滑处理；再对预处理后的两幅图像进行ORB特征点的提取和Edline线特征的提取；将提取的点特征和线特征利用相机获得的深度信息反投影至3D空间中，将点特征和线特征建立联系，通过设置阈值参数，采样的3D线检测方法，如点到线之间的距离大于设定的阈值，则判定为异常的点和线特征，进行剔除；最后对两幅图中的线特征构建描述符进行图像匹配。2.根据权利要求1所述融合点线特征的快速图像匹配方法，其特征在于，所述ORB特征点的提取：对平滑处理后的图像进行构造图像金字塔，在不同尺度上提取FAST检测子，同时引入图像的灰度质心，解决检测子的旋转不变性和尺度不变性。3.根据权利要求1所述融合点线特征的快速图像匹配方法，其特征在于，所述ORB特征点的提取具体实现步骤：首先使用FAST检测子：根据图像的区域灰度信息，引入图像区域块，并确定图像区域块质心位置，以图像区域块中任意一点为圆心，半径为3个像素，划分圆区域，在圆区域进行FAST检测子检测，满足下...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永雄，张震，严龙，何壮壮，罗顺心，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海,31
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