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平面二自由度拉花机，包括机架，机架内设有竖向的导轨，托盘套设于导轨上，平面二自由度移动装置安装于托盘上方的平板机架上；托盘上固定有从动轮，托盘上方的机架固定有升降电机，升降电机输出轴固定有主动轮，主动轮与托盘上的从动轮通过升降同步带连接；平...该专利属于浙江工业大学;杭州浙江工大普特科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学;杭州浙江工大普特科技有限公司授权不得商用。