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本发明公开一种管道内壁清洁机器人、工作电路以及工作方法，下安装板上安装有电机和导向轴，导向轴下端与下安装板固定，丝杆上螺纹连接有螺母；螺母上沿周向设有至少3个径向伸缩组件，该径向伸缩组件中大直线电机的上、下侧对称设有一个小直线电机；大直线电...
该专利属于重庆理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过重庆理工大学授权不得商用。

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