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本发明涉及一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取边缘区域并进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成无碰撞...该专利属于北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司授权不得商用。