一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法技术方案

本发明专利技术涉及一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取边缘区域并进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成无碰撞期望路径，控制无人车到达目标点位置；S4、判断目标点位置是否有要搜索的目标，有，则完成环境探测；无，则返回S1。本发明专利技术实现了未知环境下基于边缘区域引导的自主环境探测，实现对未知区域待侦察目标的高效搜索，规划的行进路径更真实的反映车辆行驶特点。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法
本专利技术涉及无人车
，尤其涉及一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法。
技术介绍
未知环境下的自主探测技术作为机器人技术的一个重要研究领域，在无先验环境信息的场景中应用广泛。事实上，在很多实际应用场合中，先验环境信息并不具备，因此机器人必须具备在未知工作环境中进行自主环境探测的能力，才能完成导航、目标搜索等其他任务。目前基于边缘区域引导的环境探测策略在全向型小型移动机器人上应用较多，通常环境探测策略和同步定位和地图创建技术共同来完成对未知环境创建环境地图的任务，环境探测策略强调建图的精准性和全面性，但对于无人车辆的目标搜索任务而言，环境探测方法更多应强调对目标的快速搜索。目前，对于应用于目标搜索任务中的无人车的环境探测方法还没有成熟的方案，还有很多关键技术问题有待完善。
技术实现思路
鉴于上述的分析，本专利技术旨在提供一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，实现在无人车目标搜索任务中的环境探测。本专利技术的目的主要是通过以下技术方案实现的：一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、基于所述全局环境地图和相机视场覆盖地图，在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取用于分割已探索区域和未探索区域交界的边缘区域；对所述边缘区域进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成当前位置到行进的目标点位置之间的无碰撞期望路径，控制无人车到达目标点位置；S4、判断目标点位置是否有要搜索的目标，有，则完成环境探测；无，则返回S1。

【技术特征摘要】
1.一种无人车目标搜索系统中的环境探测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、创建无人车全局环境地图和车载相机视场覆盖地图；S2、基于所述全局环境地图和相机视场覆盖地图，在当前位置对要搜索的目标进行组合式环境探索，提取用于分割已探索区域和未探索区域交界的边缘区域；对所述边缘区域进行评估，确定无人车下一步行进的目标点位置；S3、生成当前位置到行进的目标点位置之间的无碰撞期望路径，控制无人车到达目标点位置；S4、判断目标点位置是否有要搜索的目标，有，则完成环境探测；无，则返回S1。2.根据权利要求1所述的环境探测方法，其特征在于，所述无人车全局环境地图的创建包括：利用激光雷达感知车身周围环境信息，创建车身周围的局部环境图；获取车辆实时位置；根据位置信息，对所述局部环境图进行拼接，获取得到全局环境地图。3.根据权利要求2所述的环境探测方法，其特征在于，所述局部环境图和全局环境地图为栅格地图，栅格地图中的栅格有三种状态：可通行状态、障碍物状态和未知状态。4.根据权利要求3所述的环境探测方法，其特征在于，所述获取全局环境地图包括以下步骤：1)创建一张全部栅格为未知状态的全局栅格地图，将全局栅格地图的中心设置为车辆起点位置；2)根据车辆定位系统输出的车辆当前位置信息，找到所述局部环境地图中可通行状态和障碍物状态栅格在全局栅格地图上对应的位置；3)对全局栅格地图上对应位置的栅格状态进行更新，得到全局环境地图；所述栅格状态的更新采用贝叶斯概率更新。5.根据权利要求1所述的环境探测方法，其特征在于，所述车载相机视场覆盖区域地图的创建包括：创建尺寸和分辨率和全局环境地图一致的栅格地图；所述栅格地图中栅格存在3种状态：未探索状态，已探索状态和障碍物状态；初始状态全部栅格为未探索状态。得到当前车辆位姿的相机水平视场覆盖区域；判断所述相机水平视场覆盖区域中栅格的状态，若为未探索状态，且栅格点到相机安装位置之间的连线上无障碍物栅格，则将该栅格状态赋值为已探索状态。6.根据权利要求1所述的环境探测方法，其特征在于，所述组合式环境探索方法包括：1)基于全局环境地图对探测目标进行粗疏搜...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚建伟，关海杰，杨磊，周文凯，齐建永，吴绍斌，
申请(专利权)人：北京理工大学，北理慧动常熟车辆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11