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本实用新型公开了一种双复合柔性平行四杆机构，包括由上框架和下框架构成的外框架，上框架与下框架之间设有柔性支撑组件。柔性支撑组件分为内侧组柔性支撑组件和外侧组柔性支撑组件两组。在外框架的内部设有用作驱动源的音圈电机，音圈电机的音圈电机定子通过...该专利属于中国科学院宁波材料技术与工程研究所;中国科学院大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院宁波材料技术与工程研究所;中国科学院大学授权不得商用。