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本发明公开了一种基于旋量理论和凯恩方法的蛇形机器人动力学分析方法，所述方法结合旋量理论与凯恩方法定义了蛇形机器人的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力以及广义惯性力等参数，然后根据对蛇形机器人的实验观测来求解出其对应的相关参数，建...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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