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本实用新型涉及一种基于IMU和视觉里程计的小型四轴飞行器，包括采用四旋翼对称分布结构的飞行器机身，还包括设于所述飞行器机身上的GPS模块、惯性测量单元、视觉传感器、无线通讯模块、飞行控制模块和电源模块；所述惯性测量单元包括三个单轴的加速度计...
该专利属于上海工程技术大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海工程技术大学授权不得商用。

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