一种基于IMU和视觉里程计的小型四轴飞行器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于IMU和视觉里程计的小型四轴飞行器，包括采用四旋翼对称分布结构的飞行器机身，还包括设于所述飞行器机身上的GPS模块、惯性测量单元、视觉传感器、无线通讯模块、飞行控制模块和电源模块；所述惯性测量单元包括三个单轴的加速度计、三个单轴的陀螺仪和A/D转换器。与现有技术相比，本实用新型专利技术克服了惯性定位和视觉定位的缺点，明显提高了小型四轴飞行器的定位精度和安全性，具有抗干扰能力强、实时性好等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于IMU和视觉里程计的小型四轴飞行器
本技术涉及飞行器定位导航
，尤其是涉及一种基于IMU和视觉里程计的小型四轴飞行器。
技术介绍
定位是移动机器人应用的关键技术之一，是机器人实现自主化的一个首要问题，也是机器人自主导航和路径规划的的基础。定位技术分为相对定位和绝对定位2类。绝对定位是指利用导航信标﹑主动或被动标识或卫星导航技术GPS进行定位。相对定位则是采用惯性传感器、里程计及视觉传感器等确定机器人在操作环境中相对于初始时刻的位置和姿态。GPS具有良好的定位能力，应用场合一般在室外有信标或者GPS信号覆盖的地方，且存在易受干扰和卫星故障等不确定因素的影响。惯性导航系统(INS)是通过对惯性测量单元(IMU)测得的载体角速度、加速度进行运算和变换获得各种导航信息，其优点是完全自主，抗干扰能力强，隐蔽性、实时性好。但是惯性导航系统的不足之处是，导航定位误差会随时间累积。基于视觉里程计的定位技术是目前较为新颖和研究较多的一种定位技术。视觉里程计从机器人运动过程获取的环境图像中提取环境特征，根据相机成像投影模型和环境特征的图像坐标变化，估计机器人的位姿变化，是一种被动非接触测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于IMU和视觉里程计的小型四轴飞行器，包括采用四旋翼对称分布结构的飞行器机身，其特征在于，还包括设于所述飞行器机身上的GPS模块、惯性测量单元、视觉传感器、无线通讯模块、飞行控制模块和电源模块；所述惯性测量单元包括三个单轴的加速度计、三个单轴的陀螺仪和A/D转换器。

【技术特征摘要】
1.一种基于IMU和视觉里程计的小型四轴飞行器，包括采用四旋翼对称分布结构的飞行器机身，其特征在于，还包括设于所述飞行器机身上的GPS模块、惯性测量单元、视觉传感器、无线通讯模块、飞行控制模块和电源模块；所述惯性测量单元包括三个单轴的加速度计、三个单轴的陀螺仪和A/D转换器。2.根据权利要求1所述的一种基于IMU和视觉里程计的小型四轴飞行器，其特征在于，所述视觉传感器包括摄像头，设于所述飞行器机身的底部。3.根据权利要求2所述的一种基于IMU和视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建业，何法江，党淑雯，王康乐，程鹏展，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：新型
国别省市：上海,31