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一种用于消化道的电子胶囊，包括外壳以及顺序设置在外壳内的施药单向阀、第一永磁体、储药囊、薄圆柱片、电磁线圈、第二永磁体、位置跟踪与驱动控制模块。基于上述电子胶囊的药物输送方法是，采用三轴地磁场检测原理和四元数旋转理论以及交变磁矢量传感原理，...
该专利属于上海理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海理工大学授权不得商用。

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