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本发明公开了一种基于扰动观测器的全局有限时间航迹跟踪控制方法，具有如下步骤：建立表示当前船舶运动特性的水面船舶运动方程和期望船舶航向模型，所述水面船舶运动方程中带有转置矩阵R(ψ)；经过坐标转换，将所述水面船舶运动方程和期望船舶航向模型转换...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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