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一种适用于矩阵式仓库的分拣小车路径规划方法，首先抽象出矩阵式仓库的数学模型，在该数学模型中标明了各个节点的子节点在特定时间的转向车辆数。在规划路径的过程中，考虑小车转向、直线行进所花的时间以及小车等待其他车辆转向所花的时间，优先搜索所花时间...该专利属于义乌文烁光电科技有限公司;浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过义乌文烁光电科技有限公司;浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司授权不得商用。