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本发明提供了一种平面三自由度空间机器人逆运动学求解方法，首先采用虚拟机械臂法将一般平面三自由度空间机器人等效为地面固定基座机器人，然后分析平面三自由度空间机器人的自运动特性，在给定初始基座姿态角以及末端操作手位置的情况下，推导等效后的空间机...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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