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本发明涉及一种用于控制在起重机中的吊架和安装在该吊架上的负载的摇摆和回转的方法，该起重机包括：吊车（１）；提升机构（２）；提升绳索（４），吊架（７）通过该提升绳索（４）悬吊在吊车（１）上；辅助传动机构（１０），该辅助传动机构提供有马达和马达...该专利属于KCI科恩起重机公开有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过KCI科恩起重机公开有限公司授权不得商用。
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