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本全向运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：水平圆环（５）和垂直固连于水平圆环下侧的半圆架（６）；水平圆环通过短轴（３）和轴承与球壳形成转动副；半圆架下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机（７）、主轮（８）和配重（...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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