全向运动球形机器人制造技术

本全向运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：水平圆环（５）和垂直固连于水平圆环下侧的半圆架（６）；水平圆环通过短轴（３）和轴承与球壳形成转动副；半圆架下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机（７）、主轮（８）和配重（９）组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，通过前后移动球体重心推动球体直线运动；半圆架上方安装有转向控制机构，该机构由转向电机（１１）、水平杆（１３）和质量块（１４）组成；水平杆和质量块在转向电机的驱动下绕半圆架的几何中心线转动，引起球壳反向转动从而改变球体的运动方向。本发明专利技术结构新颖，控制简单，稳定性好，具有全向运动、原地转向及搭载附件能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种全向运动球形机器人，属于机电一体化
，具体涉及 一种球形机器人，可用于环境探测、军事侦查、外星探险、家庭娱乐等领域。技术背景球形机器人是一种新型结构的滚动行走机器人，具有运动速度快、越野性能 好、控制相对简单等特点，逐渐成为国内外智能机器人研究领域的热点之一。第 一台真正的球形机器人是芬兰Halme等人在1996年设计的(参见《Motion Control ofA Spherical Mobile robot》，Proceedings of AMC，96-MIE，正EE， 1996:259-264)， 他们在球壳内设置了一个驱动轮，由电机驱动其在球壳内滚动，通过改变球体的 重心实现机器人的直线运动，但缺点是不能改变运动方向。此后，国内外不断出 现各种新的球形机器人装置，其中的几种球形机器人方案颇具代表性。Roball是Francois Michaud等人于2001年提出的一种球形机器人方案(参 见《Autonomous Spherical Mobile Robot for Child Development Studies》，IEEE Transacti本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向运动球形机器人，由球壳（１）及其内部的行走驱动装置组成，其特征在于：行走驱动装置包括水平圆环（５）和垂直固连于水平圆环（５）下侧的半圆架（６）；所述水平圆环（５）沿其直径方向外侧对称固连一对短轴（３），短轴（３）沿球体直径方向经轴承（４）与球壳（１）形成转动副；所述半圆架（６）的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机（７）、主轮（８）和配重（９）组成，主轮（８）在行走电机（７）驱动下沿球壳（１）内侧滚动，通过前后移动球体重心推动球体直线运动；所述半圆架（６）的上方安装有转向控制机构，该机构由转向电机（１１）、水平杆（１３）和连接在水平杆（１３）两端的质量块（１４）组成，水平杆（１３...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨忠，姜斌，吴惠祥，王志胜，董荣俊，吴涛，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]