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本发明的提供了一种多手指机器人动力学解析模型及其建模方法，首先建立系统约束表达式，获得系统虚位移与约束条件的关系；其次，求解虚位移向量通解，并将其带入虚功原理表达式，得到可以简化动力学模型中约束力的关系式；然后，采用简化关系式处理系统无约束...
该专利属于长安大学所有，仅供学习研究参考，未经过长安大学授权不得商用。

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