智能车基本性能的考核与测试方法技术

本发明专利技术涉及一种智能车基本性能的考核与测试方法，具体步骤如下，智能车全部测试内容在最简考核环境试验区以及高速公路上进行；考核智能车转向执行机构、控制器对转向指令的响应；控制器的信息输出；执行机构的执行精度；执行机构的极限能力；考核智能车制动执行机构、控制器的功能和性能；测试车速对电子油门控制器D/A输出值的响应;整车最小可控行驶距离及性能稳定性测试。有益效果：对智能车的基本性能、基本功能、可重复性和可靠性等项目在最简考核环境试验区中进行实验与测试的技术方案，能够全面考核、测试智能车的基本性能、基本功能、可重复性和可靠性等，对智能车各项性能与功能的改进、提升具有促进作用。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种，具体步骤如下，智能车全部测试内容在最简考核环境试验区以及高速公路上进行；考核智能车转向执行机构、控制器对转向指令的响应；控制器的信息输出；执行机构的执行精度；执行机构的极限能力；考核智能车制动执行机构、控制器的功能和性能；测试车速对电子油门控制器D/A输出值的响应;整车最小可控行驶距离及性能稳定性测试。有益效果：对智能车的基本性能、基本功能、可重复性和可靠性等项目在最简考核环境试验区中进行实验与测试的技术方案，能够全面考核、测试智能车的基本性能、基本功能、可重复性和可靠性等，对智能车各项性能与功能的改进、提升具有促进作用。【专利说明】
本专利技术属于智能驾驶，尤其涉及一种。
技术介绍
智能驾驶技术涉及计算机科学、通信科学、认知科学、车辆工程、电子电气工程、控制科学与工程、系统科学与技术、人机工程科学、人工智能等诸多科学，智能车是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志之一。无人驾驶车的出现，从根本上改变了传统的“人-车-路”闭环系统中的车辆驾驶方式，将驾驶员从长时间的繁琐、低级、持久的驾驶活动中解放出来，利用先进的传感器以及信息技术控制车辆行驶，让驾驶活动中常规、持久、低级、重复的操作自动完成，能够极大地提高交通系统的效率和安全，提高人类移动生活的品质，具有广泛的社会应用价值。同时，智能驾驶技术的研究将极大地增强我国在汽车主动安全等方面的核心竞争力，对提升我国汽车电子产品和汽车产业自主创新能力具有重大的战略意义。在智能驾驶技术的研究方面，国外起步较早，已经论证了技术的可行性并进行了实路测试，典型的研究代表如美国卡耐基梅隆大学的NavLab-5智能车、谷歌公司的GoogleDriverless Car、意大利帕尔马大学的The ARGO vehicle、德国联邦国防军大学的VaMP智能驾驶系统等。国内研究起步较晚，与国际先进水平存在技术差距，但研究进展迅猛，不断取得阶段性成果。吉林大学是我国最早开展智能车研究的单位之一。吉林大学智能车辆课题组从上世纪90年代开始一直开展智能车辆自主导航研究，先后开发出JLUIV-1、JLUIV-1I和几UIV-1II三代视觉导航智能车。清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室在视觉导航系统和临场感知遥控系统等方面有较深入的研究，研制出智能移动机器人THMR-V(TsingHua Mobile Robot V)智能车。2003年，THMR-V在结构化道路上跟踪车道的平均速度达到100km/h,最高时速达到150km/h。1992年国防科技大学研制成功了我国第一辆真正意义上的无人驾驶车辆。2003年该校与中国第一汽车集团公司历时I年半合作研制的红旗CA7460自动驾驶轿车实验成功，曾达到170km/h的时速。2011年7月14日，国防科技大学无人驾驶HQ3车顺利从长沙行驶至武汉，全程高速公路，并自主超车67次，人工干预10次，人工干预里程占总里程的1%。上海交通大学研制了首辆城市无人驾驶电动车，该车可由远程遥控指挥中心通过无线传输对车辆进行控制，实现自主导航和避让周围车辆和行人。同济大学研制的无人驾驶电动汽车，最高时速50公里，其特色是采用光电传感器探测反射信号自动寻迹行驶。西安交通大学Springrobot智能汽车,能够进行稳定的横向和纵向控制，其特色是通过视觉完成道路检测、行人检测、车辆检测。2012年1`1月24日，在北京理工大学、北汽集团工程研究院、中央电视台、天津电视台等单位的共同参与下，军事交通学院猛狮III号智能车在京津高速台湖收费站至东丽收费站段，顺利完成了京津城际高速公路智能驾驶试验任务。目前，智能驾驶技术的研究仍处于实验阶段，对智能车的基本性能、基本功能、可重复性和可靠性等项目进行测试的方法设计与具体实施过程未见报道。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种，可以适用针对智能车的基本性能、基本功能、可重复性和可靠性等项目的测试。本专利技术为实现上述目的，采用以下技术方案:一种，具体步骤如下，一、智能车全部测试内容在最简考核环境试验区以及高速公路上进行；其中，最简考核环境试验区包括环形道路、转向实验区和制动及基本性能实验区，所述环形道路中央设有形状呈倒“8”字形的转向实验区，所述制动及基本性能实验区贯穿转向实验区，制动及基本性能实验区两端与环形道路连接；所述制动及基本性能实验区从转向实验区中央贯穿后与环形道路连接；所述转向实验区中间部分的两侧端设有进出车道路，进出车道路一端与转向实验区连通，进出车道路另一端分别与环形道路连接；所述制动及基本性能实验区与进出车道路垂直设置；所述制动及基本性能实验区及进出车道路与环形道路连接处相交形成的丁字形交叉口分别设置信号灯；二、智能车在最简考核环境试验区中以及高速公路上的测试技术方案:1.转向实验与测试考核智能车转向执行机构、控制器的功能和性能，具体包括控制器对转向指令的响应；控制器的信息输出；执行机构的执行精度；执行机构的极限能力；1.1控制器对转向指令的响应检测检验转向控制器对决策计算机下发指令的响应功能，将转向控制器通过CAN总线与决策计算机相连；①在决策计算机的转向实验界面向转向控制器发出转向指令，指令中包含转向角大小；②观察转向盘的运动状态；转向盘应在计算机下发指令后转动相应角度；转向盘执行的准确性测试见2.2 ；1.2控制器信息输出检测检验控制器按规定协议输出信息的功能:①将转向控制器通过CAN总线与决策计算机相连；②在决策计算机的转向实验界面向控制器下发转向指令，指令中包含转向角的大小;③在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析； 1.3执行机构的执行精度检测检验转向执行机构的执行准确性①将转向控制器通过CAN总线与决策计算机相连；②在决策计算机的转向实验界面向控制器下发按最小转向分辨率(1° )转向的指令，即控制器返回的转向盘偏转角是1° ;③在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析；1.4执行控制器的极限转向能力检测检验转向执行机构的极限转向能力①将转向控制器通过CAN总线与决策计算机相连；②将转向盘置于中间位置；③在决策计算机的转向实验界面向控制器下发按最大转向角向左转向的指令；④记录从发出指令到转向盘达到最大转向位置所用的时间；⑤在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析；⑥在决策计算机的转向实验界面向控制器下发按最大转向角向右转向的指令；⑦记录从发出指令到转向盘达到最大转向位置所用的时间；⑧在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析；⑨在决策计算机的转向实验界面向控制器下发向左转向回到中间位置的指令；⑩记录从发出指令到转向盘达到最大转向位置所用的时间；(6)在决策计算机的转向实验界面读取转向控制器返回的信息并解析；改变转向方向，重复步骤②一β;控制器返回的转向盘偏转角与决策计算机下发指令中的转向角保持一致；2.制动实验与测试在最简考核环境试验区中的制动及基本性能实验区进行，考核智能车制动执行机构、控制器的功能和性能；2.1检测汽车减速度对行车制动系统中油泵工作时间的响应①在制动实验场地上，驾驶员控制车辆，保持转向盘中间位置，将车速迅速提升至某一规定速度；由决策计算机发出制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐友春，贾鹏，袁一，李建市，刘洪泉，朱愿，冯明月，李华，李明喜，章永进，王肖，张志超，万剑，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事交通学院，
类型：发明
国别省市：