一种用于传送稠密物质、特别是混凝土的装置包括：稠密物质泵；从泵引出的供给管路；机械手，所述机械手接收供给管路，且包括至少一个机械手臂，而且设置在转向盘上，所述转向盘优选设有转环，所述转向盘能够通过驱动装置、特别是布置有传动机构的液压马达转动以用于机械手的角度定向，且转向盘优选能够通过作用在转向盘的转环上的传动齿轮转动；以及测量装置，其包括用于测量转向盘的转动角度的转动角度传感器，转向盘的转动角度通过直接测量驱动装置的或设置在马达与转向盘之间的传动机构的转动角度进行测量。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的装置以及一种根据权利要求11的前序部分的方法。本专利技术涉及混凝土泵、特别是车载式混凝土泵，但它并不局限于传送混凝土，而是总体上也适用于任何类型的稠密物质、即泥浆。
技术介绍
对于地上建筑施工以及对于地下建筑施工，使用各种类型和各种额定功率的混凝土泵来放出混凝土，所述混凝土通过搅拌车辆现场输出，以形成墙壁、顶板和类似物。从而，静止混凝土泵以及移动式混凝土泵、特别是所谓的车载式混凝土泵目前在使用。在车载式混凝土泵的情况下，泵设置在车的框架或车架上且从设置在车辆处的充填漏斗吸混凝土，其中，混凝土通过引出的供给导管以受控的方式放出到建筑施工现场。这种类型的车载式混凝土泵通常包括机械手，所述机械手由彼此连接的多个机械手臂构成，所述多个机械手臂可以节省空间的枢转合拢，以用于行驶操作，使得机械手的机械手臂或多或少平行、但折叠在一起设在框架或车架上的紧密空间中，以便容易地进行路面运输。这些机械手通过枢转连接结构支撑在转向盘上，所述转向盘可绕着其竖直轴线转动地支撑在车辆框架处，特别是固定在车辆上的机械手组件处。通过具有以可枢转的方式连接的转向机械手的转向盘，机械手可通过伸展机械手臂伸出，且可绕着转向盘的转动轴线转动或转向360°。从而，一旦车辆被定位，非常大的区域可被供给混凝土。由于或多或少延伸的机械手还可随意地绕着转向盘轴线转动、从而也可调节到从车辆侧向延伸出的位置，相应的枢转力矩可施加在混凝土车辆上。这些车辆设有可侧向伸展的支撑件，以便为车辆提供安全支撑来防止倾翻。然而，这些支撑件是相当关键重要的，且根据机械手的长度，需要相应能够地调整的支撑件。因此，根据机械手相对于车辆的伸展位置以及车载式混凝土泵的重心，需要支撑元件的相应的伸展位置。这在现场是困难的，因为在建筑施工地通常提供的条件会严重限制支撑元件的位置，从而，根据建筑施工地或车辆的位置，支撑元件可完全在一侧展开且在另一侧不能展开或仅可部分展开。一旦由展开的机械手引起的倾翻力矩不能由支撑基部接收，车辆会翻倒。显然，不能由混凝土输送车辆的驾驶员现场确定从机械手的那个回转或展开位置车辆会发生翻倒，以相应地展开支撑基部。因此，泵、特别是车载式混凝土泵被构造有这样的系统，所述系统还捕获和处理转环的精确位置以及机械手的展开情况，以便能够在任何时刻采取合适的安全防范。在现有实施例中，停止开关用于转动角度确定，所述停止开关安装在转向盘的转环的外圆周上。对该实施例不利的是，仅系统的终端位置被探测。而且，该系统没有提供防止失效的冗余度。然而，特别地，该系统不适合于测量转环的多个中间位置，因为这需要大量的停止开关。然而，这使得构件的布线非常复杂，且会引起整个组件复杂。在另一现有系统中，转环的位置通过设置在外周上的两个转动角度传感器捕获，其中，转动角度传感器分别设有单独的驱动装置和连接在它们之间的传动机构。尽管这可以可靠地测量转环的任何位置、从而也为该系统提供了所需的冗余度，但这需要高的制造复杂性。此外，这些转动角度传感器相当庞大且具有相当高的重量，这对于整个机机器的轻重量构造是不利的。因此，该系统总体上相当昂贵。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是提供便于以简单、可靠的方式精确地确定上面设有机械手的转向盘的角度位置的一种方法和一种装置。此外，应提供冗余度，且结构必须以节省空间和重量方式提供。根据本专利技术，上述目的通过具有包括在权利要求1的特征部分中的特征的装置实现。上述目的还通过具有包括在权利要求11的特征部分中的特征的方法实现，其中，本专利技术和本方法的有利实施例的特征在于从属权利要求中的特征。根据本专利技术，用于驱动转向盘的驱动装置的输出轴或连接到输出轴的传动机构的轴的、但不是转环的回转被捕获。因此，可使用简单的传感器，有利地是两个或四个传感器，这不是限制性的，其中，被触发的脉冲信号可以简单的方式计数。当使用两个传感器时，这便于确定转动方向、进而便于确定驱动轴的回转的方向以及转动角度和转动角度本身。根据转动方向，执行增大的计数或减小的计数。通过这些计数脉冲，包括相应的转动方向在内的转环的精确位置可通过处理单元考虑特殊的驱动装置几何特征、特别是降速传动机构和在与转向盘处的转环相互作用的传动机构的驱动齿轮的几何特征来确定。因此，根据本专利技术的角度测量系统使用了无论如何均会提供的驱动装置，所述驱动装置通常由液压驱动装置或液压马达形成，在该位置处设有传动机构，所述传动机构的驱动齿轮啮合转向盘的转环。有利地，脉冲产生通过凸轮盘提供，所述凸轮盘不可转动地固定在驱动轴或传动轴、特别是传动输出轴上，且所述凸轮盘的感测凸轮此时通过绕着凸轮盘设置的传感器捕获。因此，可提供简单的脉冲计数，所述脉冲计数根据转动方向增大地或减小地计数。因此，可使用在市场上可低成本地获得的传感器、特别是数字传感器。因此，由该系统产生的附加的复杂性仅由必须被附加地装在凸缘上的凸轮盘和可以小的结构使用的传感器引起。有利地，具有两个感测凸轮的凸轮盘用在一个具有两个传感器的实施例中，其中，在一个有利的实施例中，感测凸轮由凸轮盘的径向侧部或肩部形成。通过这些侧部，传感器被触发，且相应的脉冲信号被产生，所述脉冲信号提供给合适的处理单元。因此，可使用两个传感器捕获相应的转动方向(即向前或向后)以及捕获相应的转动角度值。转动角度通过简单地与由传动机构几何特征引起的分辨率或参数相乘确定。脉冲相乘总体上提供了非常精细的分辨率，这便于精确和灵敏的转动角度确定。在一个有利的实施例中，使用四个传感器，所述四个传感器优选绕着凸轮盘以90°的错开角度设置。这种类型的测量系统具有的优点在于，当一个传感器失效时，转动方向以及转动角度值通过脉冲探测，因此，当一个传感器失效时，连续的转动角度确定被提供。因此，提供了多个传感器的合理性的相互监测。根据本专利技术的方法的特征在于，计数通过凸轮盘的侧部引起的触发脉冲，其中，在多个传感器的情况下根据转动方向以增大的方向或减小的方向执行计数，使得对于任何量的转向盘的转动均可确定精确的转动角度位置。本专利技术特别适合于包括具有多个机械手臂的机械手的车载式混凝土泵，但也适合于具有转向盘和机械手臂的静止混凝土泵。转动角度确定可通过使用处理单元以简单的方式提供，所述处理单元包括用于计数脉冲的计算装置和乘法器，所述乘法器可根据转动角度驱动装置的特殊的几何特征将计数值转换为相应的转动角度值，该几何特征由降速传动机构和驱动齿轮与具有相应的分辨率的转环之间的比例产生。在机械手保持器中的机械手的非工作位置有利地用作相应的参考点，在所述非工作位置，机械手通常设置在车辆的纵向方向上且储存在机械手支撑件中。测量系统可以以简单的方式集成到现有的车辆中，且提供了有助于精确的位置确定的一致的计数。因此，本专利技术的特征在于，简单和可靠的结构。由于传统传感器可容易地用作所述传感器，由于该附加措施导致的成本增加非常小。这是有利的，因为所述捕获直接通过现有的驱动装置和传动机构执行。【附图说明】下面，将参看附图描述本专利技术的多个实施例，附图包括:图1示出了一个优选实施例中的车载式混凝土泵的侧视图；图2示出了具有倾斜的机械手的图1示出的车辆的侧视图；图3示出了图2的车辆的顶视图；图4示出了根据本专利技术的测量装置的测量盘的示意本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于传送稠密物质、特别是混凝土的装置，包括：稠密物质泵；从泵引出的供给管路（6）；机械手（5），所述机械手（5）接收供给管路（6），且包括至少一个机械手臂，而且设置在转向盘（3）上，所述转向盘（3）优选设有转环，其中，所述转向盘能够通过驱动装置、特别是布置有传动机构的液压马达（12）转动以用于机械手（5）的角度定向，且转向盘（3）优选能够通过作用在转向盘（3）的转环（16）上的传动齿轮（15）转动；以及测量装置，其包括用于测量转向盘（3）的转动角度的转动角度传感器（18，26），其特征在于，转向盘（3）的转动角度通过直接测量驱动装置（12）的或设置在马达与转向盘（3）之间的传动机构的转动角度进行测量。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.04.20 DE 102011018267.51.一种用于传送稠密物质、特别是混凝土的装置，包括:稠密物质泵；从泵引出的供给管路(6);机械手(5)，所述机械手(5)接收供给管路(6)，且包括至少一个机械手臂，而且设置在转向盘(3 )上，所述转向盘(3 )优选设有转环，其中，所述转向盘能够通过驱动装置、特别是布置有传动机构的液压马达(12)转动以用于机械手(5)的角度定向，且转向盘(3)优选能够通过作用在转向盘(3)的转环(16)上的传动齿轮(15)转动；以及 测量装置，其包括用于测量转向盘(3)的转动角度的转动角度传感器(18，26)，其特征在于，转向盘(3)的转动角度通过直接测量驱动装置(12)的或设置在马达与转向盘(3)之间的传动机构的转动角度进行测量。2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，驱动装置(12)的传动输入轴(14)或传动机构的输出轴被选择用于转动角度测量。3.如权利要求1或2所述的装置，其特征在于，转动角度测量装置是设置在驱动轴(14)上或传动轴上的凸轮盘(17)，其中，凸轮盘包括至少两个扫描凸轮和扫描凸轮盘(17)的扫描凸轮的至少两个传感器(18，26)。4.如权利要求1-3中任一所述的装置，其特征在于，扫描凸轮彼此相错均匀角度地设置在凸轮盘(17)上，以及其中，传感器(18，26)以适配于扫描凸轮的相错角度的均匀相错角度的方式绕着凸轮盘(17)设置。5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，凸轮盘(17)包括彼此相错180°的两个扫描凸轮，以及其中，测量装置包括以彼此相错90°的角度设置的两个传感器(18，26)，或其中，凸轮盘(17)包括彼此相错90°的四个扫描凸轮，四个传感器被设置用于扫描凸轮盘(17)，所述传感器绕着凸轮盘以45°的相错角度设置。6.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·特林佩尔，R·菲尔科滕，
申请(专利权)人：施维英有限公司，
类型：
国别省市：
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