【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及微陀螺仪的控制系统，具体地说是一种。
技术介绍
微陀螺仪是惯性导航和惯性制导系统的基本测量元件，因其在体积和成本方面的巨大优势，微陀螺仪广泛应用于航空、航天、汽车、生物医学、军事以及消费电子领域。但是，由于设计与制造中的误差存在和温度扰动，会造成原件特性与设计之间的差异，降低了微陀螺仪系统的性能。此外，微陀螺仪本身属于多输入多输出系统并且系统参数存在不确定性以及易受外界环境的影响。补偿制造误差和测量角速度成为微陀螺仪控制的主要问题，有必要对微陀螺仪系统进行动态补偿和调整。而传统的控制方法集中于驱动轴振荡幅值和频率的稳定控制及两轴频率匹配上，不能很好地解决微陀螺仪动态方程的缺陷。国际上的文章有将各种先进控制方法应用到微陀螺仪的控制当中，典型的有自适应控制和滑模控制方法。自适应控制是在被控对象的模型知识或环境知识知之不全甚至知之甚少的情况下，使系统能够自动地工作于最优或接近于最优的运行状态，给出高品质的控制性能。但自适应控制对外界扰动的鲁棒性很低，易使系统变得不稳定。滑模变结构控制的本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性，这种控制策略和其它控制的不同之处在于系统的结构并不固定，而是可以根据系统在动态过程中依照系统的当前状态有目的地不断变化，迫使系统按照预定的滑动模态的状态轨迹运动。该方法的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后，难于严格地沿着滑模面向着平衡点滑动，而是在滑模面两侧来回穿越，从而产生颤动。
技术实现思路
本专利技术针对含有建模误差和不确定干扰的微振动陀螺仪轨迹追踪控制，提出了一种，基于李雅普诺夫稳定性方法设计微...
【技术保护点】
微陀螺仪的自适应模糊神经全局快速终端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤；1）构建微陀螺仪系统的数学模型为：q··+(D+2Ω)q·+Kq=u+f---(3)其中，q为微陀螺仪的质量块在驱动轴和感测轴两轴的位置向量，为微陀螺仪系统的输出；u为微陀螺仪的控制输入；D为阻尼矩阵；K包含了两轴的固有频率和耦合的刚度系数；Ω为角速率矩阵；f为系统的参数不确定性和外部干扰；2）构建全局快速终端滑模面s为：s=e·+αe+βep2/p1---(6)其中，α＝diag(α1,α2),β＝diag(β1,β2)是滑模面常数；e＝q?qr为跟踪误差；qr为质量块沿两轴的理想位置输出向量；q为微陀螺仪的两轴位置输出向量；p1，p2(p1＞p2)为正奇数；3）构建自适应模糊神经全局快速终端滑模控制器：3?1）对于所述微陀螺仪系统，采用式(6)的滑模面，全局快速终端滑模控制律U由三个控制律组成：U＝u0+u1+u2????(7)其中，u0＝a+(D+2Ω)v+Kq，D，K，Ω为微陀螺仪的三个参数...
【技术特征摘要】
1.微陀螺仪的自适应模糊神经全局快速终端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步、骤； 1)构建微陀螺仪系统的数学模型为: 2.根据权利要求1所述的微陀螺仪的自适应模糊神...
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