输送系统技术方案

使用以下部件进行高精度的定位，从而高精度地输送被输送物，所述部件包括：线性感应电机，其具有定子（4）和可动元件（5），该定子具有沿着输送路径（2）配设的多个一次侧线圈（3），该可动元件沿着输送路径（2）自由移动地设置；第1逆变器（6），其与在输送路径（2）上的需要定位的区域内配设的一次侧线圈（3）对应地设置，进行带传感器的矢量控制；第2逆变器（7），其与在输送路径（2）上的不需要定位的区域内配设的一次侧线圈（3）对应地设置，进行V/F控制；以及控制器（8），其对第1逆变器（6）以及第2逆变器（7）输出速度指令来控制对一次侧线圈（3）的供电，并且对第1逆变器（6）输出基于从检测器（11）输入的反馈位置的速度指令进行位置控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】输送系统
公开的实施方式涉及将线性感应电机作为驱动源来输送被输送物的输送系统。
技术介绍
公知有如下这样的将线性感应电机作为驱动源的输送系统:沿着输送路径设置多个一次侧线圈，在沿输送路径自由移动地设置的移动体上以与一次侧线圈相对的方式设置二次侧导体，通过对一次侧线圈进行供电，向二次侧导体依次施加推力而使移动体运行。以往，作为这样的输送系统提出了如下这样的系统:与多个一次侧线圈分别对应地设置逆变器，根据来自中央控制装置的控制指令来控制对各个线圈的供电(例如，参照专利文献I)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开平7-327301号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在输送系统中，存在希望通过高精度地进行定位来高精度地输送被输送物的一般性技术课题。但是，在上述现有技术中，关于一次侧线圈的具体控制尤其是定位控制，没有任何的记载，无法进行高精度的定位，所以存在不能解决上述技术课题的问题。本专利技术是鉴于这样的问题点而完成的，本专利技术的目的是提供能够利用简单的结构来进行高精度定位的输送系统。解决问题的手段为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，应用如下的输送系统，该输送系统具备:线性感应电机，其具有定子和可动元件，该定子具有沿着输送路径配设的多个一次侧线圈，该可动元件沿着所述输送路径自由移动地设置，并具有与所述一次侧线圈相对的二次侧导体；第I逆变器，其与在所述输送路径上的需要定位的区域内配设的至少I个所述一次侧线圈对应地设置，进行带传感器的矢量控制;第2逆变器，其与在所述输送路径上的不需要定位的区域内配设的至少I个所述一次侧线圈对应地设置，进行ν/F控制；以及控制器，其向所述第I逆变器以及所述第2逆变器输出速度指令，控制对所述一次侧线圈的供电。专利技术的效果根据本专利技术的线性感应电机控制系统，能够利用简单的结构进行高精度的定位。【附图说明】图1是示出实施方式的输送系统的概括结构的系统结构图。图2是示出第I逆变器的功能结构的框图。图3是示出第2逆变器的功能结构的框图。图4是用于说明基于光传感器检测信号的各个站点(station)的控制的切换的定位站点与速度控制站点的概念性侧视图以及表示各个光传感器的通断区间的图。图5是示出获得与可动元件的速度相应的最大推力的滑动特性的参数曲线。图6是示出可动元件的速度与获得最大推力的滑动的相关关系的近似曲线。图7是示出与多个一次侧线圈对应地设置I台逆变器的变形例中的输送系统的概括结构的系统结构图。图8是示出输送路径的形状变化的图。【具体实施方式】以下，参照附图来说明一实施方式。如图1所示，本实施方式的输送系统I是用于将线性感应电机作为驱动源来输送被输送物(未图示)的输送系统。该输送系统I具有具备定子4和可动元件5的线性感应电机，该定子4具备沿着大致直线状的输送路径2配设的多个一次侧线圈3，该可动元件5沿着输送路径2自由移动地设置并具备与一次侧线圈3相对的二次侧导体(未图示)。另外，输送系统I具有第I逆变器6 (在图1中记载为“INV1”)、第2逆变器7 (在图1中记载为“INV2”)以及控制器8，第I逆变器6与在输送路径2上的需要定位的区域内配设的一次侧线圈3对应地设置，第2逆变器7与在输送路径2上的不需要定位的区域内配设的一次侧线圈3对应地设置，该控制器8向第I逆变器6以及第2逆变器7输出速度指令，控制对一次侧线圈3的供电。第I逆变器6以及第2逆变器7以由I台逆变器控制一次侧线圈3的方式按照各一次侧线圈3分别设置有一台逆变器。这些第I逆变器6以及第2逆变器7以能够在与控制器8之间以及各个逆变器彼此之间收发信息的方式相互连接。此外，以下，适当地将各个逆变器6、7与对应的一次侧线圈3的组合称为“站点”，将第I逆变器6与对应的一次侧线圈3的组合称为“定位站点”，将第2逆变器7与对应的一次侧线圈3的组合称为“速度控制站点”。在图1所示的例子中，输送系统I在输送路径2的两端的两个位置和中间的一个位置总共3个位置具有定位站点，但不限于此，定位站点的位置以及数量可根据系统的规格等进行变更。在输送路径2上的需要定位的区域即定位站点的一次侧线圈3附近分别配设有光学式或磁式的检测器11。该检测器11以光学或磁的方式检测设置在可动元件5上的标尺12。根据该检测信号，信号处理电路(省略图示)生成脉冲信号的位置数据，向第I逆变器6和控制器8输出该脉冲信号。第I逆变器6在后述的控制电路部64中，通过差分运算等将该脉冲信号转换为速度，作为反馈速度取入速度环路。控制器8将该脉冲信号作为反馈位置取入位置环路。此外，信号处理电路所输出的位置数据的形式不限于脉冲信号，还具有串行数据、模拟正弦波等各种形式，这里以脉冲信号为例进行说明。另外，在定位站点以及速度控制站点中的各一次侧线圈3的输送方向两端侧分别设置有用于进行各个站点的控制切换的两个光传感器13。各个光传感器13检测有无可动元件5，并将检测信号输出至对应的逆变器6、7。此外，检测器11相当于权利要求所述的第I传感器的一例，光传感器13相当于第2传感器的一例。如图2所示，第I逆变器6具备:转换部61，其将从交流电源14供给的交流电力转换为直流电力；平滑电路部62，其对所转换的直流电力进行平滑化；逆变部63，其根据来自控制电路部64的速度指令将直流电力转换为预定频率的交流电力，提供给定位站点的一次侧线圈3 ;控制电路部64，其主要进行逆变部63的控制；以及存储部65，其由存储器等构成。控制电路部64利用差分运算等将来自检测器11的脉冲信号转换为速度，作为反馈速度取入速度环路，根据来自控制器8的速度指令与反馈速度的偏差进行矢量运算，向逆变部63输出例如PWM (Pulse Width Modulation:脉宽调制)信号。以这样的方式组成速度环路，第I逆变器6进行采用反馈速度的带传感器的矢量控制。另一方面，控制器8将来自检测器11的脉冲信号作为反馈位置输入，根据位置指令与反馈位置的偏差，向第I逆变器6的控制电路部64输出速度指令。以这样的方式组成位置环路，执行可动元件5的位置控制。如图3所示，第2逆变器7具有:转换部71，其将从交流电源14供给的交流电力转换为直流电力；平滑电路部72，其对转换的直流电力进行平滑化；逆变部73，其根据来自控制电路部74的速度指令将直流电力转换为预定频率的交流电力，提供给速度控制站点的一次侧线圈3 ;控制电路部74，其主要进行逆变部73的控制；以及存储部75，其由存储器等构成。控制电路部74以使输出电压与输出频率的比率大致恒定的方式进行运算，向逆变部73输出速度指令。这样，第2逆变器7进行V/F (Voltage/Frequency:电压/频率)控制，控制可动元件5的速度。在以上这种结构的输送系统I中，承载被输送物的可动元件5从图1左端的定位站点上的位置起开始向右方向进行加速。可动元件5通常在定位站点上为恒速，转移至与右侧邻接的速度控制站点的控制。转移后，通过第2逆变器7的V/F控制来进行控制。在一个或多个速度控制站点上恒速地移动，当靠近右方的定位站点时，控制变成第I逆变器6的带传感器的矢量控制，高精度地定位于控制器8内预先设定的预定位置。接着，说明定位站点与速度控制站点的控制的切换。第I逆变器6的控制电路部64以及第2逆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输送系统，其特征在于，该输送系统具备：线性感应电机，其具有定子和可动元件，该定子具有沿着输送路径配设的多个一次侧线圈，该可动元件沿着所述输送路径自由移动地设置，并具有与所述一次侧线圈相对的二次侧导体；第1逆变器，其与在所述输送路径上的需要定位的区域内配设的至少1个所述一次侧线圈对应地设置，进行带传感器的矢量控制；第2逆变器，其与在所述输送路径上的不需要定位的区域内配设的至少1个所述一次侧线圈对应地设置，进行V/F控制；以及控制器，其向所述第1逆变器以及所述第2逆变器输出速度指令，控制对所述一次侧线圈的供电。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种输送系统，其特征在于，该输送系统具备: 线性感应电机，其具有定子和可动元件，该定子具有沿着输送路径配设的多个一次侧线圈，该可动元件沿着所述输送路径自由移动地设置，并具有与所述一次侧线圈相对的二次侧导体； 第I逆变器，其与在所述输送路径上的需要定位的区域内配设的至少I个所述一次侧线圈对应地设置，进行带传感器的矢量控制； 第2逆变器，其与在所述输送路径上的不需要定位的区域内配设的至少I个所述一次侧线圈对应地设置，进行V/F控制；以及 控制器，其向所述第I逆变器以及所述第2逆变器输出速度指令，控制对所述一次侧线圈的供电。2.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于， 所述控制器被连接成能够与所述第I逆变器以及所述第2逆变器之间相互收发信息， 所述控制器从与在所述输送路径上的需要定位的区域内配设的至少I个所述一次侧线圈对应地设置的第I传感器输入反馈位置，向所述第I逆变器输出基于所述反馈位置的所述速度指令来进行位置控制。3.根据权利要求1或2所述的输送系统，其特征在于， 所述第2逆变器具有存储部，该存储部存储所述可动元件的速度与获得所述线性感应电机的最大推力的滑动之间的相关信...

【专利技术属性】
技术研发人员：原浩二，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：
国别省市：