在环校准制造技术

本发明专利技术涉及在环（in?loop）校准，其中包括一种用于重复地校准视差估计处理的方法，所述视差估计处理生成与至少由右图像和左图像组成的3D图像有关的视差估计图，所述方法包括：在水平方向和垂直方向上估计3D图像的左至右图像视差图、在水平方向和垂直方向上估计所述3D图像的右至左图像视差图、基于所述视差图确定在所述左图像和所述右图像之间的未对准值、反馈在对下一3D图像的所述视差图的下一估计中考虑的所述未对准值、以及对所述下一3D图像重复所述方法以重复地校准所述视差估计处理。

【技术实现步骤摘要】
在环校准
本专利技术涉及用于重复地校准生成与至少由右图像和左图像组成的3D图像有关的视差估计图的视差估计处理的方法。本专利技术还涉及视差估计装置和计算机程序。
技术介绍
在立体视觉系统(也称3D系统)中，通过估计视差(B卩，由左图像和右图像组成的图像对中对应像素的位移)能够获得场景中对象的深度信息。称为视差处理的这个处理是立体图像处理的基本步骤。它要求必须在图像对的另一图像中搜索像素或特征。尽管有二十多年间全世界的研究的努力和成果，但是视差估计仍然是一个非常具有挑战性的题目。一个重要的事实是高计算复杂性，因为捕捉图像对的立体摄像机的左摄像机和右摄像机通常相对彼此不能完美地对齐，结果，不得不搜索整个图像以找出图像对中的对应像素。换言之，如果左摄像机和右摄像机完美地对齐，则能够在另一图像的同一行中搜索到该像素，使得搜索范围能够被限制在图像的一行或一条线内。为了缩小搜索范围，特别是在垂直方向上的搜索范围以降低计算复杂性，需要进行被称为立体校准的分开的预处理步骤。立体校准计算在左图像与右图像之间的相对朝向。基于该信息，通过摄像机的虚拟旋转和平移来几何地调整左图片与右图片。结果是对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于重复地校准视差估计处理的方法，所述视差估计处理生成与至少由右图像和左图像组成的3D图像相关的视差估计图，所述方法包括：在水平方向和垂直方向上估计3D图像的左至右图像视差图；在水平方向和垂直方向上估计所述3D图像的右至左图像视差图；基于所述视差图确定在所述左图像和所述右图像之间的未对准值；反馈在对下一3D图像的所述视差图的下一估计中考虑的所述未对准值；以及对所述下一3D图像重复所述方法以重复地校准所述视差估计处理。

【技术特征摘要】
2012.08.09 EP 12179788.01.一种用于重复地校准视差估计处理的方法，所述视差估计处理生成与至少由右图像和左图像组成的3D图像相关的视差估计图，所述方法包括: 在水平方向和垂直方向上估计3D图像的左至右图像视差图； 在水平方向和垂直方向上估计所述3D图像的右至左图像视差图； 基于所述视差图确定在所述左图像和所述右图像之间的未对准值； 反馈在对下一 3D图像的所述视差图的下一估计中考虑的所述未对准值；以及 对所述下一 3D图像重复所述方法以重复地校准所述视差估计处理。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述未对准值包括表示所述左图像和所述右图像之间的垂直未对准的垂直位移值和/或表示所述左图像与所述右图像之间的旋转的旋转值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定未对准值包括: 确定所述左至右图像视差图和所述右至左视差图之间的失配；以及 将未被确定为失配的所述视差图的矢量视为可靠的。4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定失配包括: 将右至左视差图的视差矢量投射到所述左至右视差图中的对应左视图位置； 将所述右至左视差矢量和所对应的左至右视差矢量相比；以及将在所述右至左视差图和所述左至右视差图中具有相同的水平视差值和垂直视差值的视差矢量视为可靠的。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，各个视差图包括垂直视差和水平视差。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述左至右视差图和所述右至左视差图均包括垂直视差图和水平视差图。7.根据权利要求3至6中的任一项所述的方法，其中，确定未对准值进一步包括评估可靠矢量以确定在所述左图像和所述右图像之间的整体未对准。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述评估包括生成所述视差图之一的所述可靠矢量的垂直值的平均值，所述平均值表示垂直未对准值。9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述评估包括生成视差图之一的所述可靠矢量的梯度场以提取旋转未对准值。10.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，亚尔金·因杰苏，皮尔乔治·萨托，奥利弗·埃德勒，福尔克尔·弗赖布格，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：