一种水下传感器网络的节点定位方法技术

本发明专利技术的水下传感器网络的节点定位方法，包括：a)建立空间直角坐标系；b)建立沿等距螺旋线运动的移动锚节点；c)广播锚节点坐标信息；d)接收坐标信息；e)判断位置是否已确定；f)判断坐标信息是否已达到4个；g)判断4个锚节点坐标是否共线；h)位置计算。本发明专利技术的水下传感器网络的节点定位方法，传感器节点根据接收到的4个共线的锚节点坐标可实现对自身坐标的确定，解决了水下传感网锚节点部署困难的同时降低了网络部署成本，利用不共线的4个锚节点位置信息进行定位，降低了方法复杂性，采用了易于实现；根据节点水下部署的特点，限定了微粒群的搜索空间，提高了定位方法效率。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种水下传感器网络的节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：a).建立空间直角坐标系，设水下传感器网络处于长、宽、高分别为M、N、H的立方体区域中，立方体的上表面为水面区域，顶点依次为A、B、C、D，AB为长，BC为宽；以顶点A为原点、AB边所在的直线为x轴、AD边所在的直线为Y轴、与水面区域垂直且向上的方向为Z轴正向，建立空间直角坐标系；b).建立移动锚节点，建立以位置（M/2，N/2，0）为出发点、按照公式（1）表达的等距螺旋线运动的移动锚节点：????（1）其中，K用于调整相邻等距螺旋线之间的间隔，t为移动角度，T为每次移动的时间间隔；c).广播定位信息，移动锚节点沿着等距螺旋线移动，每...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：魏诺，舒明雷，孔祥龙，周书旺，刘瑞霞，杨明，陈长芳，张重庆，杨媛媛，许继勇，马继鹏，唐梅玉，
申请(专利权)人：山东省计算中心，
类型：发明
国别省市：