本发明专利技术的驾驶辅助装置以通过设为即使在避免本车辆与对象物的碰撞的碰撞避免控制结束后也能够继续发出警报来提高车辆的行驶安全性为目的，检测在本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物，在本车辆与该检测出的对象物碰撞的可能性高于预定程度以上的情况下，警报单元开始向本车辆的驾驶员发出警报，在该警报开始以后开始执行用于避免与对象物的碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制，并持续发出上述警报，直至该碰撞避免控制结束后的预定时刻（例如本车辆的驾驶员进行预定驾驶操作的时间点）为止。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术的驾驶辅助装置以通过设为即使在避免本车辆与对象物的碰撞的碰撞避免控制结束后也能够继续发出警报来提高车辆的行驶安全性为目的，检测在本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物，在本车辆与该检测出的对象物碰撞的可能性高于预定程度以上的情况下，警报单元开始向本车辆的驾驶员发出警报，在该警报开始以后开始执行用于避免与对象物的碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制，并持续发出上述警报，直至该碰撞避免控制结束后的预定时刻（例如本车辆的驾驶员进行预定驾驶操作的时间点）为止。【专利说明】驾驶辅助装置
本专利技术涉及驾驶辅助装置，尤其涉及在当本车辆与存在于本车辆前方的预定检测区域内的对象物发生碰撞的可能性存在时向驾驶员发出警报并且执行用于避免该碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制方面适合的驾驶辅助装置。
技术介绍
以往，已知有一种驾驶辅助装置，其检测存在于本车辆周边的对象物向本车辆的驾驶员发出警报，并且进行本车辆的自动制动等的碰撞避免控制(例如参照专利文献I)。在该驾驶辅助装置中，在与检测出的对象物碰撞的碰撞风险在第I阈值以上时向驾驶员发出警报，另外在该碰撞风险在大于第I阈值的第2阈值以上时实施本车辆的自动制动等碰撞避免控制。专利文献1:日本特开2010 - 030513号公报另外，上述那样的碰撞避免控制一般在与对象物碰撞的碰撞风险变高时开始，然后在与对象物碰撞的碰撞风险降低到预定值时结束。另外，在车辆的自动制动结束以后，若驾驶员不进行制动操作，则车辆通过爬行(creep)现象开始行驶。并且，若在车辆的自动制动结束的时间点，车辆和对象物的距离极小，则有可能会发生车载传感器无法检测该对象物的情况。因此，在与自动制动的结束同时地结束警报的构成中，即使在自动制动结束以后车辆开始爬行行驶，因车辆和对象物过于接近导致车载传感器无法检测到该对象物，有可能会发生不发出对驾驶员提醒制动操作的警报的情况。因此，在上述那样的构成中，有可能对车辆的安全行驶带来不良影响。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述方面而完成的，其目的在于，提供一种通过设为在避免本车辆和对象物的碰撞的碰撞避免控制结束之后也能够继续发出警报，从而能够提高车辆的行驶安全性的驾驶辅助装置。上述的目的由如下的驾驶辅助装置实现，该驾驶辅助装置具备:对象物检测单元，其检测在本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物；警报控制单元，其在本车辆与由所述对象物检测单元检测到的所述对象物碰撞的可能性高于预定程度以上的情况下，开始向本车辆的驾驶员进行由警报单元发出的警报；和碰撞避免控制单元，其在由所述警报控制单元开始了所述警报以后，开始执行用于避免与所述对象物的碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制，所述警报控制单元持续发出所述警报，直至所述碰撞避免控制单元进行的所述碰撞避免控制结束后的预定时刻为止。根据本专利技术，通过设为即使在避免本车辆和对象物的碰撞的碰撞避免控制结束后也能够持续发出警报，从而能够提高车辆的行驶安全性。【专利附图】【附图说明】图1是作为本专利技术的一个实施例的驾驶辅助装置的构成图。图2是表示能够利用本实施例的驾驶辅助装置所具备的前方传感器检测出对象物的区域的图。图3是在本实施例的驾驶辅助装置中执行的控制程序的一例的流程图。图4是用于说明在本实施例的驾驶辅助装置中使PCS传感器的传感器增益发生变化的一种手法的图。【具体实施方式】以下利用附图对本专利技术涉及的驾驶辅助装置的【具体实施方式】进行说明。图1表示作为本专利技术的一个实施例的驾驶辅助装置10的构成图。另外，图2表示能够利用本实施例的驾驶辅助装置10所具备的前方传感器检测出对象物的区域的图。本实施例的驾驶辅助装置10被搭载于车辆，是对存在于本车辆前方的对象物(其他车辆、行人或防护栏、侧壁等障碍物等)进行检测，并为了避免本车辆和该对象物的碰撞而对驾驶员进行驾驶辅助的装置。驾驶辅助装置10具备以微型计算机为主体构成的预碰撞控制单元(以下称为“PCS - E⑶”)12。PCS - E⑶12进行用于为了避免本车辆和对象物的碰撞而对驾驶员进行驾驶辅助的各种处理。与PCS - ECU12分别电连接有车速传感器14、前后加速度传感器16、前方传感器18、加速踏板传感器20以及制动踏板传感器22。车速传感器14是输出与本车辆的车速对应的信号的传感器。前后加速度传感器16是输出与本车辆的前后加速度对应的信号的传感器。车速传感器14的输出信号以及前后加速度传感器16的输出信号被分别供给至PCS - E⑶12。PCS - E⑶12基于从车速传感器14供给的输出信号来检测本车辆的车速，并且基于从前后加速度传感器16供给的输出信号来检测本车辆的前后加速度。前方传感器18被配设于本车辆的前部保险杠、前隔栅、车室内的后视镜撑条等处，由向本车辆前方发送电波或激光的雷达装置或者对本车辆前方进行拍摄的照相装置等构成。另外，雷达装置是照射毫米波或激光的装置即可，另外照相装置可以是立体照相装置。前方传感器18是从雷达装置向本车辆前方的预定检测区域发送毫米波或激光并对从在该预定检测区域内存在的对象物反射的毫米波或激光进行接收，输出与本车辆和对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度对应的信号的传感器，或者是通过对由照相装置拍摄得到的撮像图像进行图像处理来提取存在于本车辆前方的预定检测区域内的对象物，并输出与本车辆和对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度对应的信号的传感器。前方传感器18能够检测对象物的本车辆前方的预定检测区域如图2所示，是自距本车辆前端第I预定距离(例如I米)Xl的位置起至距本车辆前端第2预定距离(例如200米)X2的位置为止的范围。前方传感器18的输出信号被供给至PCS - E⑶12。PCS —ECU12基于从前方传感器18供给的输出信号来检测本车辆与对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度。并且，PCS - ECU12基于上述检测出的传感器信息来计算本车辆与对象物碰撞的可能性。加速踏板传感器20是输出与本车辆的驾驶员使本车辆加速时操作的加速踏板是否被该驾驶员操作对应的信号的传感器。制动踏板传感器22是输出与本车辆的驾驶员使本车辆制动时操作的制动踏板是否被该驾驶员操作对应的信号的传感器。加速踏板传感器20的输出信号以及制动踏板传感器22的输出信号分别供给至PCS - E⑶12。PCS — E⑶12基于从加速踏板传感器20供给的输出信号来判别本车辆的驾驶员是否操作了加速踏板，并且基于从制动踏板传感器22供给的输出信号来判别本车辆的驾驶员是否操作了制动踏板。PCS - E⑶12还分别与以微型计算机为主体构成的仪表控制单元(以下称为“仪表EOT”)24、蜂鸣器控制单元(以下称为“蜂鸣器E⑶”)26以及制动控制单元(以下称为“制动EOT”)28电连接。PCS - E⑶12在利用上述各传感器14?18并基于检测结果而计算出的本车辆和对象物的碰撞可能性高于预定程度以上时，对仪表ECU24、蜂鸣器ECU26以及制动E⑶28进行驱动指示。仪表ECU24作为警报器与本车辆的驾驶员能够视觉辨认的车室内的仪表(例如组合仪表等)电连接。仪表E⑶24能够按照来自PCS - E⑶12的指示进行仪表内的显示控制。蜂鸣器ECU26作为警报器与本车辆的驾驶员能够听到的车室内的蜂鸣器电本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：藤城辽，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。