驱动控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驱动控制装置。在切断电源之前通知伺服电机的动作状态。伺服系统包括伺服电机和安全单元。安全单元在伺服电机的速度、位置、加速度、移动量、移动方向、转矩中的至少其中一个处于第1动作范围外时，切断对伺服电机的供电。此外，安全单元在速度、位置、加速度、移动量、移动方向、转矩中的至少其中一个包含于第1动作范围，并且处于比第1动作范围窄的第2动作范围外时，输出警告。

【技术实现步骤摘要】
驱动控制装置
本专利技术涉及驱动控制装置，特别涉及具备了在切断对驱动部的供电之前输出警告的功能的驱动控制装置。
技术介绍
从以往开始，为了确保在工作机械或工业用机器人等的各种机械与操作者共存的生产现场等中的安全，提出了各种安全系统。专利第4817084号公报（专利文献1）在第85段等中公开了在工业机械的周围设置的安全围栏被打开的情况下，对驱动工业机械的电机进行减速控制或者停止控制的电机驱动系统。此外，在专利第4817084号公报的第97段中记载了当电机的驱动状态量超过了动作监视模式时，切断对电机的供电。此外，IEC61800的Part5-2（以下称为“IEC61800-5-2”）在2007年的7月发行，规定了功能面上的安全要求即有关安全运动功能的要求事项。[专利文献1]（日本）专利第4817084号公报[非专利文献1]IEC61800-5-2但是，在上述文献记载的技术中，当电机等的驱动部的动作状态超出规定的范围时没有任何事先通知就切断对电机的供电。因此，当操作者为了检查或者修理作业而操作开关等开动装置时，对电机的供电可能会被突然切断。如果对电机的供电被切断，由于装置的再启动需要规定的时间，因此作业可能被中断。因此优选不切断对电机的供电。为此，期望在切断供电之前通知电机等的驱动部的动作状态以便在对电机的供电被切断之前能够进行某种措施。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述课题而完成，其目的在于在切断供电之前通知驱动部的动作状态。在某一实施例中，驱动控制装置具有：检测部，作为表示驱动部的运动的物理量而检测速度、位置、加速度、移动量、移动方向、转矩中的至少其中一个；以及切断部，当检测出的物理量处于从第1上限到第1下限的第1范围外时，切断对驱动部的供电。该驱动控制装置以来自检测部的信号作为输入，当检测出的物理量包含于第1范围，并且处于从第2上限到第2下限的比第1范围窄的第2范围外时，输出警告。在另一实施例中，驱动控制装置切换物理量的监视的有效期间和无效期间，并在监视有效期间内输出警告。在又一实施例中，驱动控制装置作为警告信号而输出警告。在又一实施例中，驱动控制装置作为光以及声音中的至少其中一方而输出警告。在又一实施例中，警告信号是物理信号和逻辑信号中的至少一个。在又一实施例中，驱动控制装置还包括控制驱动部的控制部。警告信号面向控制部输出。控制部在接收到警告信号之后，一边容许驱动部的运行，一边与接收警告信号之前相比，限制驱动部的运行。在又一实施例中，驱动控制装置还包括接收警告信号而显示警告的显示器。在又一实施例中，驱动控制装置根据用户的操作而设定第2范围。在又一实施例中，驱动控制装置输出与第2范围的上限和下限分别对应的警告。在驱动部的速度、位置、加速度、移动量、移动方向、转矩中的至少其中一个脱离第1范围而切断对驱动部的供电之前，通过警告来示出驱动部的速度、位置、加速度、移动量、移动方向、转矩中的至少其中一个脱离了比第1范围窄的第2范围的情况。由此，在对驱动部的供电被切断之前，能够通知表示驱动部的动作状态的物理量正在接近第1范围的上限或者下限的情况。附图说明图1是本专利技术的实施方式的伺服系统的概略结构图。图2表示伺服电机的旋转速度的动作范围的图（其一）。图3表示伺服电机的旋转速度的动作范围的图（其二）。图4表示伺服电机的旋转速度的动作范围的图（其三）。图5表示伺服电机的旋转速度的动作范围的图（其四）。图6是表示图1所示的伺服驱动器以及安全单元的一例的图。图7是用于说明图1所示的伺服驱动器以及安全单元的结构的功能方框图。图8是表示伺服系统执行的处理的流程图。标号说明1网络、2伺服电机、3编码器、4伺服驱动器、5控制器、10安全单元、21反馈处理部、22指令部、23停止部、24PWM驱动部、25反相器电路部、31固定值存储部、32比较部、33信号发生部、34监视有效部、41光幕、42紧急停止开关、43门传感器、44钥匙、45微动开关、50安全控制器、100伺服系统。具体实施方式以下，参照附图详细说明该专利技术的实施方式。另外，对图中相同或者相应部分附加相同标号从而不重复其说明。图1是本专利技术的实施方式的伺服系统100的概略结构图。参照图1，伺服系统100作为用于驱动未图示的各种机械装置（例如工业用机器人的臂）的系统来使用。伺服系统100包括网络1、伺服电机2、编码器3、伺服驱动器4、控制器5、安全单元10。伺服电机2例如是AC伺服电机。编码器3为了检测表示伺服电机2的动作状态的物理量而被安装到伺服电机2。编码器3生成表示检测出的物理量的反馈信号，并且将该反馈信号发送到伺服驱动器4。反馈信号例如包含有关伺服电机2的旋转轴的旋转位置（角度）的位置信息、该旋转轴的旋转速度的信息等。即，在本实施方式中，作为表示伺服电机2的动作状态的物理量而检测伺服电机2的旋转轴的旋转位置以及旋转速度。另外，也可以除了旋转位置以及旋转速度之外或者取代这些量而检测加速度、变化量（移动量）、变化方向（移动方向）等。进而，也可以独立于编码器3而设置转矩检测器来检测伺服电机2的转矩。编码器3中能够应用普通的增量型编码器、绝对型编码器。除此之外，编码器3中也能够利用附属于伺服电机2的编码器、附属于伺服电机2的解析器（resolver）、外挂的编码器、外挂的解析器、靠近传感器和齿轮、线性编码器等的各种编码器或者解析器。另外，编码器3的种类不限于上述种类。此外，也可以设置电流计来检测伺服电机2的电流，并根据检测出的电流来检测伺服电机2的旋转速度。进而，也可以根据检测出的电流来计算伺服电机2的转矩。伺服驱动器4经由网络1从控制器5接受指令信号，并且接受从编码器3输出的反馈信号。伺服驱动器4基于来自控制器5的指令信号以及来自编码器3的反馈信号，驱动伺服电机2。此外，伺服驱动器4将表示内部的异常的异常信息通过网络1发送到控制器5。伺服驱动器4基于来自控制器5的指令信号，设定与伺服电机2的动作有关的指令值。进而，伺服驱动器4驱动伺服电机2使得伺服电机2的动作追随指令值。具体地说，伺服驱动器4按照该指令值控制伺服电机2的驱动电流。进而，伺服驱动器4将从反馈信号所得到的反馈值发送到安全单元10。作为一例，上述反馈值是伺服电机2的旋转速度，但反馈值不限于此，也可以是变化量（移动量）、旋转位置、加速度、转矩以及变化方向（移动方向）等。进而，伺服驱动器4在作为停止信号的STO信号被输入到伺服驱动器4时，使伺服电机2停止输出转矩。具体地说，当伺服驱动器4中被输入了STO信号时，伺服驱动器4停止对伺服电机2的供电。另外，对伺服驱动器4的供电停止功能也可以通过与伺服驱动器4单独设置的外部切断装置来实现。控制器5例如包含可编程控制器（PLC）、位置控制单元等，控制伺服电机2，送出用于伺服电机2的驱动控制（例如定位控制等）的指令信号。此外，在本实施方式中，控制器5在从安全单元10接收了后述的警告信号之后，一边容许伺服电机2的运行，一边与接收警告信号之前相比限制伺服电机2的运行。更具体地说，在伺服电机2的旋转速度、加速度、可动范围（可移动量）、转矩以及变化方向（移动方向）中的至少一个减少的状态下驱动伺服电机2。这里，“限制”也可以包含将伺服电机2的旋转速度设为零从而使其静止的情况。安全单元1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动控制装置，具有：检测部，作为表示驱动部的运动的物理量而检测速度、位置、加速度、移动量、移动方向、转矩中的至少其中一个；以及切断部，当检测出的物理量处于从第1上限到第1下限的第1范围外时，切断对所述驱动部的供电，在所述驱动控制装置中，以来自所述检测部的信号作为输入，当检测出的物理量包含于所述第1范围，并且处于从第2上限到第2下限的比所述第1范围窄的第2范围外时，输出警告。

【技术特征摘要】
2012.03.15 JP 2012-0582771.一种驱动控制装置，具有：检测部，作为表示驱动部的运动的物理量而检测速度、位置、加速度、移动量、移动方向、转矩中的至少其中一个；伺服驱动器，基于来自所述检测部的反馈信号，驱动所述驱动部；安全单元，经由连接器、电缆连接部件连接到所述伺服驱动器，从所述伺服驱动器接受指令值以及反馈值，并对所述伺服驱动器发送作为停止信号的STO信号；以及切断部，当检测出的物理量处于从第1上限到第1下限的第1范围外时，切断对所述驱动部的供电，在所述驱动控制装置中，以来自所述检测部的信号作为输入，当检测出的物理量包含于所述第1范围，并且处于从第2上限到第2下限的比所述第1范围窄的第2范围外时，输出表示所述物理量正在接近所述第1范围的第1上限或第1下限的警告。2.如权利要求1所述的驱动控制装置，其中，切换物理量的监视的有效期间和无效期间...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛山孝雄，森川明彦，佐藤俊孝，植野纯一，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：