用于检测和排除GNSS系统中多个卫星故障的方法和装置制造方法及图纸

根据第一方面，本发明专利技术涉及一种用于检查通过卫星(GNSS)定位设备(1)输出的位置信息的完整性的方法，所述卫星定位设备(1)包括Kalman滤波器组(3)，每个Kalman滤波器根据通过卫星传输的信号的原始测量产生导航解(dX0,dXi,dXn)，其特征在于对于滤波器组中的每个滤波器，该方法包括以下步骤：(i)根据卫星故障对导航解的影响的估计，修正通过所述滤波器产生的导航解；(ii)计算交叉新结果，所述交叉新结果反映对应于来自不被滤波器使用的卫星的原始测量的观测与来自通过滤波器产生并且根据步骤(i)修正的导航解的所述观测的后验估计之间的偏差；以及(iii)对交叉新结果进行统计测试，以声明其原始测量不被滤波器使用的卫星是否故障。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术的领域为利用来自若干卫星星座的测量的卫星导航系统所提供的信息的运载器。本专利技术更具体地涉及卫星定位装置和用于检查由这样的设备传递的位置信息的完整性的方法，能够检测和排除两个同时发生的卫星故障。
技术介绍
例如飞行器或船舶的运载器具有许多导航系统。在这些系统中，特别包括INS/GNSS (惯性导航系统/全球卫星导航系统)设备的混合部件。中央惯性单元提供噪声不大并且短时准确的信息。然而，在长时间内，中央惯性单元的定位性能降低(例如，或多或少迅速地取决于传感器、加速度计或陀螺仪的质量，以及取决于中央单元所使用的处理操作)。如果从卫星导航系统获得的信息片段(对于它们来说)不太可能在长时间内漂移，但是，这些信息片段常常有噪声的并且具有可变精度。此外，惯性测量总是可用的，而GNSS信息并不总是可用的或可能被诱偏或扰乱。混合包含由中央惯性单元提供的信息片段和由卫星导航系统提供的测量的结合，以利用两个系统的优点来获得位置和速度信息。因此，由GNSS接收器提供的测量精度使得惯性漂移可控，并且噪声不大的惯性测量使得可以对GNSS接收器的测量上的噪声进行滤波。已知的GNSS测量的模型不考虑影本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.09.08 FR 10571401.一种用于检查通过卫星定位设备(1) (GNSS)传递的位置信息片段的完整性的方法，所述卫星定位设备(1)包括Kalman滤波器组(3)，每个Kalman滤波器根据通过卫星传输的信号的原始测量来产生导航解(dXO，dXi, dXn)，其特征在于对于Kalman滤波器组中的每个滤波器，包括以下步骤: 一(i)根据卫星故障对导航解的影响的估计，修正通过所述滤波器产生的所述导航解； -( )计算交叉新结果，所述交叉新结果反映对应于来自不被所述滤波器使用的卫星的原始测量的观测与来自通过所述滤波器产生并且根据步骤(i)修正的所述导航解的所述观测的后验估计之间的偏差； 一(iii)对所述交叉新结果进行统计测试，以声明所述原始测量不被所述滤波器使用的所述卫星是否故障。2.根据权利要求1所述的方法，其中步骤(i)包括: 一对于每个卫星，确定至少一个在卫星存在给定性质的故障的假设与卫星不存在故障的假设之间的似然比(1r，1r’)； 一将与给定性质的故障相关联的似然比(1r，1r’ )与阈值比较，并且如果需要，则声明给定性质的故障； 一估计所声明故障对通过所述滤波器产生的所述导航解的影响； 一根据对所声明故障的影响的估计来修正通过所述滤波器产生的所述导航解。3.根据权利要求2所述的方法，包括对每个卫星计算交叉新结果和交叉新结果协方差，所述交叉新结果和所述交叉新结果协方差反映对应于来自所述卫星的原始测量的观测与通过不使用来自所述卫星的原始测量的Kalman滤波器产生的所述观测的后验估计之间的偏差，根据不使用来自所述卫星的原始测量的所述Kalman滤波器所提供的所述交叉新结果和所述交叉新结果协方差并根据给定性质的故障对所述交叉新结果的影响的估计来确定所述似然比(1r, 1r’ )。4.根据权利要求3所述的方法，其中通过根据由不使用来自所述卫星的原始测量的所述Kalman滤波器提供的数据确定动态新结果矩阵和通过估计对应于不使用来自所述卫星的原始测量的所述Kalman滤波器的给定数量(N)的增量的滑动估计窗口上给定性质的所述故障的幅度来估计给定性质的所述故障对所述交叉新结果的影响，所述动态新结果矩阵表示所述故障的幅度与由所述交叉新结果上的所述故障引起的偏差之间的联系。5.根据权利要求1至4中的一项所述的方法，其中通过根据由产生导航解的所述Kalman滤波器提供的数据确定动态导航矩阵和通过估计对应于产生所述导航解的所述Kalman滤波器的给定数量的增量的滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·武尔克，
申请(专利权)人：萨热姆防务安全公司，
类型：
国别省市：