一种代步行走机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种代步行走机构。所述代步机构包括吸附机构和行走支架，其特征是：所述行走支架由支架、行走控制架、抬腿机构和支架前移机构组成，支架上端通过转轴固定在行走控制架上，下端通过万向旋转节与吸附机构连接，抬腿机构一端通过抬腿拉力杆与行走控制架连接，另一端设有与机械固定连接的固定接口，支架前移机构通过转盘与行走控制架连接，在行走控制架上设有机械连接机构，在吸附机构与真空发生器连接的气管上设有吸气阀。本实用新型专利技术体积小、重量轻、出力大而柔顺，行走平稳，能够很好的适用于一般气动动力机械的运动执行机构，可平稳可靠的行走在高楼外壁和崎岖的山地，弥补了一般车轮运动的不足和缺陷。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

一种代步行走机构
本技术涉及行走支架，特别是一种代步行走机构。
技术介绍
随着汽车的大量普以及人们对各种代步机构的需求量增大，比如说森林地带的抢 险救火，爬山旅游的代步以及高楼墙壁的机械清洁爬行机械等这些特殊的场合，而传统的 轮式运动执行机构无法满足在崎岖山地和类似高楼墙壁的运动，尤其是在诸如核工业、建 筑业、造船业等特殊场合的抢险施救，这种崎岖行走工作都是必不可少的。而目前的运动大 多采用轮式运动，其适用范围极为有限，效率低下，成本高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可以安装到汽车、清洁机等一些装置上，方便行走 的代步行走机构。所述一种代步行走机构，包括吸附机构和行走支架，其特征是所述行走支架由支 架、行走控制架、抬腿机构和支架前移机构组成，支架上端通过转轴固定在行走控制架上， 下端通过万向旋转节与吸附机构连接，抬腿机构一端通过抬腿拉力杆与行走控制架连接， 另一端设有与机械固定连接的固定接口，支架前移机构通过转盘与行走控制架连接，在行 走控制架上设有机械连接机构，在吸附机构与真空发生器连接的气管上设有吸气阀。所述吸附机构由多个小附属吸盘组成，在吸盘上设有压力传感器和气压传感装 置，所述压力传感器和气动传感器装置的信号输出端分别与吸气阀的控制端连接。在支架与万向旋转节之间设有缓冲弹簧。所述抬腿机构和支架前移机构均采用气动人工肌肉，且抬腿机构设在行走控制架 的下方。本技术体积小、重量轻、出力大而柔顺，行走平稳，能够很好的适用于一般气 动动力机械的的运动执行机构，可平稳可靠的行走在高楼外壁和崎岖的山地，弥补了一般 车轮运动的不足和缺陷。附图说明图1是本技术的结构示意图，图2是本技术的侧面结构示意图，图3是本技术的俯视图。图中1-支架，2-行走控制架，3-抬腿机构，4-支架前移机构，5-转轴，6-万向 旋转节，7-吸附机构，8-抬腿拉力杆，9-转盘，10-机械连接机构，11-固定接口，12-气管， 13-吸气阀，14-缓冲弹簧。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步说明。图1、2、3中，所述一种代步行走机构， 包括吸附机构和行走支架，其特征是所述行走支架由支架1、行走控制架2、抬腿机构3和 支架前移机构4组成，支架I上端通过转轴5固定在行走控制架2上，下端通过万向旋转节 6与吸附机构7连接，抬腿机构3 —端通过抬腿拉力杆8与行走控制架2连接，另一端设有 与机械固定连接的固定接口 11，支架前移机构4通过转盘9与行走控制架2连接，在行走控 制架2上设有机械连接机构10，机械连接机构10可以是与汽车、清洗装置等轮式机械的车 轮连接机构相同，代替车轮与轮式运动机器连接，在吸附机构7与真空发生器连接的气管 12上设有吸气阀13，所述吸气阀13采用单向气流自锁阀，只允许压力气体单向流动，从而 很好地避免了漏气的缺陷。所述吸附机构7由多个小附属吸盘组成，在吸盘上设有压力传感器和气压传感装 置，所述压力传感器和气动传感器装置的信号输出端分别与吸气阀13的控制端连接。可以 通过压力传感器自动控制吸附压力，为了避免肌肉过载拉伤，也可以在气动肌肉部位安装 压力传感器，本技术可以采用集中控制的原则，即腿部之携带传感装置，信息处理和动 作控制均通过相应接口传到中央控制系统实现。在支架I与万向旋转节6之间设有缓冲弹簧14。所述抬腿机构3和支架前移机构4均采用气动人工肌肉，且抬腿机构3设在行走 控制架2的下方。为了实现回复动作，可以在每个旋转关节处均设有压力控制的一个扭簧， 可以在在关节旋转扭簧出安装旋转角度传感器，从而对腿部运动程度实施在线控制和反 馈。本技术使用时，先通过机械连接机构10与汽车、移动式清洁装置等轮式机器 连接，每个机械根据需要连接双数的行走支架，连接好后，便可开始行走工作。初始状态，行 走支架通过真空吸附机构7吸附在墙面上，并将吸附机构7通过气管12与真空发生器连 接，行走时，关闭真空发生器，此时吸附机构7的吸气阀13打开，吸盘脱落，之后抬腿机构13 的肌肉比例阀降压，气动肌肉舒张，在抬腿拉力杆8的作用下控制其抬腿，同时支架前移机 构4的肌肉比例阀降压，气动肌肉舒张，在转盘9的作用下做出向前迈腿动作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种代步行走机构，包括吸附机构和行走支架，其特征是：所述行走支架由支架(1)、行走控制架(2)、抬腿机构(3)和支架前移机构(4)组成，支架(1)上端通过转轴(5)固定在行走控制架(2)上，下端通过万向旋转节(6)与吸附机构(7)连接，抬腿机构(3)一端通过抬腿拉力杆(8)与行走控制架(2)连接，另一端设有与机械固定连接的固定接口(11)，支架前移机构(4)通过转盘(9)与行走控制架(2)连接，在行走控制架(2)上设有机械连接机构(10)，在吸附机构(7)与真空发生器连接的气管(12)上设有吸气阀(13)。

【技术特征摘要】
1.一种代步行走机构，包括吸附机构和行走支架，其特征是所述行走支架由支架 ⑴、行走控制架⑵、抬腿机构⑶和支架前移机构⑷组成，支架⑴上端通过转轴(5)固定在行走控制架(2)上，下端通过万向旋转节(6)与吸附机构(7)连接，抬腿机构(3) —端通过抬腿拉力杆(8)与行走控制架(2)连接，另一端设有与机械固定连接的固定接口(11)， 支架前移机构(4)通过转盘(9)与行走控制架(2)连接，在行走控制架(2)上设有机械连接机构(10)，在吸附机构(7)与真空发生器连接的气管(12)上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶翀，潘智鹏，吴悠妮，
申请(专利权)人：叶翀，潘智鹏，吴悠妮，
类型：实用新型
国别省市：