一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置，该装置包括超声波测潜仪、姿态传感器、两个液位传感器和数据处理单元。两个液位传感器位于航行器的中轴线上，分别位于在航行器的首尾两部，测量航行器首尾两端的潜深。超声波测潜仪布置在近水面航行器的中间位置；测量航行器上表面与水面间的距离。姿态传感器布置在航行器的浮心位置，测量航行器的俯仰角和垂向速度。数据处理单元位于航行器的控制舱内，实时采集并处理所有传感器和超声波测潜仪的测量数据。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

技术涉及一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置。
技术介绍
近水面深度测量和波浪干扰处理技术成为一个技术难点，采用压力传感器测量航行器的潜深在深水域有着良好的效果，一旦在较浅的水域(近水面)，压力传感器进入到死区状态，很容易造成测量数据的失真，同时近水面高海况下波浪的影响，导致了测量数据的有着较大幅度的变化，为后面的控制系统处理带来了麻烦，一般的深度测量方法是在原始深度数据的基础上通过人工经验进行数字滤波处理，其算法只适合于规则波的处理。除了通过压力传感器进行深度测量之外，工程上还可以采用声学测量方式，相对于压力传感器来说，速度变化引起航行器耐波性的变化会对压力传感器产生一个动压干扰，而超声波测潜仪能够适应航行器速度的变化，但是声学方式测量在静水域有着良好的效果，而遇到海浪干扰时，海洋近水面会产生较多的气泡，会对声学设备造成很大的干扰，引起测量数据的失真。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置，该装置结合液位传感器和超声波测潜仪的优势，以液位传感器为主，超声波测潜仪为辅，对海浪进行预估计和处理，同时结合近水面航行器的姿态传感器对两者数据进一步修正和补偿，实现近水面航行器潜深和垂荡的测量。本技术的近水面航行器潜深及垂荡测量装置包括两个液位传感器、姿态传感器、超声波测潜仪和数据处理单元；所述两个液位传感器分别布置在近水面航行器的首尾，用于测量近水面航行器首尾两端的潜深；所述超声波测潜仪布置在近水面航行器的中间位置，用于测量近水面航行器上表面与水面的距离；所述姿态传感器布置在近水面航行器的浮心位置，用于测量近水面航行器的俯仰角和垂向速度。所述位于近水面航行器的控制舱内，采集并处理压力传感器、姿态传感器和超声波测潜仪的测量数据。所述姿态传感器由陀螺仪和角速度计组成。有益效果(I)由于近水面航行器的工作状态分为水下和水面两种状态，其近水面深度测量过程中极易受到海浪干扰的影响，本技术先用液位传感器进行深度的初步测量，然后利用超声波测潜仪弥补液位传感器的死区，再利用姿态传感器对航行体的俯仰和垂速对深度测量进行校准和波浪补偿，进而实现近水面航行器潜深和垂荡的准确测量。(2)该系统中将超声波传感器布置于近水面航行器的中部位置，以降低航行体俯仰和横滚通道对其测量的影响，其选择的声学频率避开了近水面其它水声设备的工作频率，并对其他声学信号进行滤波处理，这样通过监测数据的真实和有效性的同时能够准确的判断海浪干扰强度。附图说明图1为本技术所采用装置的原理图。具体实施方式以下结合附图并举实施例，对本技术进行详细描述。本实施例提供一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置，该装置组合多种传感器，并将测量的多种数据进行融合处理，对波浪进行分析判定，从而准确测量近水面航行器在高海况和复杂环境下的真实潜深和垂荡。该测量装置包括超声波测潜仪、姿态传感器、两个液位传感器和数据处理单元。其中两个液位传感器位于近水面航行器的中轴线上，并分别位于在近水面航行器的首部和尾部。两个液位传感器分别用于测量航行器首尾两端的潜深。超声波测潜仪布置在近水面航行器的中间位置，以降低航行器俯仰和横滚时对其测量结果的影响。超声波测潜仪用于测量近水面航行器上表面与水面间的距离，从而确认是否有海浪。超声波测潜仪采用声学测量方法，其工作原理为从近水面航行器壳体外发射一定频率声信号到水面后再反射回来，一旦出现波浪扰动形成空泡时，其测量信号会失真，因此从超声波测潜仪数据测量数据很容易分辨航行器是否遭遇波浪。超声波测潜仪选择的声学频率应当避开近水面其它水声设备的工作频率，并对其他声学信号进行滤波处理，这样在保证测量数据真实有效的同时能够准确判断海浪的干扰强度(海浪越大，其海水表面的空气气泡越多，超声波测潜仪的失捕率越高)。姿态传感器布置在近水面航行器的浮心位置。本实施例中的姿态传感器由陀螺仪和角速度计组成，用于测量近水面航行器的俯仰角和垂向速度。数据处理单元位于近水面航行器的控制舱内，数据处理单元采集并处理压力传感器、姿态传感器和超声波测潜仪的测量数据。采用上述装置对近水面航行器进行潜深和垂荡的测量方法为步骤一姿态传感器、两个液位传感器以及超声波测潜仪接收到数据处理单元的数据采集指令后，将测量数据实时发送给数据处理单元；且姿态传感器和两个液位传感器的输出频率相同，均大于超声波测潜仪的输出频率。步骤二 数据处理单元每接收一次超声波测潜仪的测量数据后，对前后两时刻间已经采集到的姿态传感器、两个液位传感器的四组数据进行预处理；所述预处理的数据包括姿态传感器测量的航行器俯仰角、垂向速度；两组液位传感器测量的航行器首尾两端的潜深；预处理过程为201 :数据处理单元将上述4组数据按照冒泡排序去掉最大和最小值即将每组数据按大小顺序排列后去掉最大值和最小值；202 :数据处理单元利用中位值数字滤波得到预处理数据即取经步骤201处理后的剩余数据的中间值，得到4个初始数据，分别为航行器首部的潜深H1、尾部的潜深H2，航行器俯仰角α，航行器的垂向速度V。步骤三数据处理单元通过预处理后的数据对外界海洋环境进行判断301 :数据处理单元计算航行器首尾两端潜深的实际偏差ΛΗ : ΛΗ=Η1_Η2 ；302 :数据处理单元将计算得到的航行器首尾两端潜深的实际偏差ΛΗ与海面没有波浪时航行器首尾两端潜深的理想偏差PH进行对比，所述PH=L X sin α，其中L为航行器的长度；若(ΛΗ-ΡΗ)/ΡΗ大于1/3，则初步认为有海浪，进入步骤304 ;否则，初步认为没有海浪，直接进入步骤402 ；304 :通过超声波测潜仪进一步确认是否有海浪数据处理单元依据采集到的当前时刻超声波测潜仪的输出确认是否有海浪若超声波测潜仪的当前输出失真，则证明航行器正遭遇波浪，进入步骤四；若超声波测潜仪输出有效数据Η3，则证明没有波浪，直接进入步骤402。步骤四数据融合处理，计算航行器的真实潜深401 :通过预处理后的垂向速度V来判断航行器在波浪中的位置若航行器的垂向速度V的绝对值(无浪时垂向速度为0，航行器向上时垂向速度为正值，航行器向下时垂向速度为负值)小于设定值，则说明此时海浪较小，航行器的潜深变化不大，此时航行器的真实潜深H为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置，其特征在于，包括两个液位传感器、姿态传感器、超声波测潜仪和数据处理单元；所述两个液位传感器分别布置在近水面航行器的首尾，用于测量近水面航行器首尾两端的潜深；所述超声波测潜仪布置在近水面航行器的中间位置，用于测量近水面航行器上表面与水面的距离；所述姿态传感器布置在近水面航行器的浮心位置，用于测量近水面航行器的俯仰角和垂向速度；所述数据处理单元位于近水面航行器的控制舱内，采集并处理压力传感器、姿态传感器和超声波测潜仪的测量数据。

【技术特征摘要】
1.一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置，其特征在于，包括两个液位传感器、姿态传感器、超声波测潜仪和数据处理单元；所述两个液位传感器分别布置在近水面航行器的首尾，用于测量近水面航行器首尾两端的潜深；所述超声波测潜仪布置在近水面航行器的中间位置，用于测量近水面航行器上表面与水面的距离；所述姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚喜，张晋斌，李小兵，易谷丰，邵兴，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所，
类型：实用新型
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