【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于图像处理
，尤其涉及一种。
技术介绍
近年来，具有高度自动化的农业机械以及更智能化的农业机器人发展迅速，其导航部件由于作用关键、技术难度较大，一直是研究的热点，导航部件按种类来分有GPS导航、惯性导航及机器视觉导航等方式，其中后者由于具有信号探测范围广、信息完整等优点，随着电子技术的快速发展，取得了较广泛的应用。运用机器视觉来进行自动化农业机械或农业机器人自主导航，开始于20世纪80年代早期，当时相对低廉可靠的CCD图像传感器开始出现。随着计算机、微电子等相关技术的不断进步，一些复杂的图像处理和分析算法能够顺利实现，使得农业机器人视觉导航技术的研究迅速发展起来。在农田复杂的自然场景中，图像分割往往因光照、阴影等噪声困扰而变得十分困难，无法取得较为满意、稳定的图像分割效果。农田中早期农作物，植株相对矮小，整齐的按行种植，行与行之间基本平行。同时，农作物一般呈绿色，作物行在整体上呈现直线形状或者小曲率曲线，作物行连续，检测到的导航特征在短时间隔内不会发生突变，人们常常提取图像中的作物行作为导航线。国内外研究人员提出了多种作物行直线提取方法，最小二...
【技术保护点】
一种导航线提取方法，其特征在于，包括步骤：S1、采集作物图像，使图像中某一行作物位于图像中间位置，并使得此行作物一定范围位于图像中；S2、根据所采集到的图像求得图像分割后的二值图像；S3、根据所述二值图像求得特征点图像；S4、将部分特征点图像进行最小二乘法拟合，得到初次拟合直线；S5、根据所述初次拟合直线，生成两条平行直线，构成一条形区域，计算区域内的特征点数；S6、在一定范围内调整条形区域，并计算调整后的条形区域内的特征点数，特征点数最多的条形区域所对应的直线为所求导航线。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘刚，张漫，司永胜，孟庆宽，高冠东，姜海勇，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：
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