一种平移机构及具有其的移栽机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种平移机构及具有其的移栽机械手。平移机构包括基体部、相对基体部沿平移方向可移动的平移部、以及驱动平移部移动的驱动部，平移部包括平移支架、设置在平移支架上的两个支撑体、以及绕设在该两个支撑体上的环形传送体，环形传送体上位于两个支撑体的中心连线的第一侧具有与基体部固定连接的第一连接部，第二侧具有与执行机构固定连接的第二连接部。当平移支架进行其轴向方向上的平行移动时，执行机构与第一连接部在平移支架轴向方向上的相对位置就会发生改变。由于动滑轮的增速原理，执行部件就能运动得更快、更远，实现机械手节能和送料效率的提升。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械手移动机构，特别涉及一种平移机构及具有其的移栽机械手，以实现执行机构的倍速运动。
技术介绍
目前，钣金件批量加工的上料、下料移动已经使用了机械手，其具体执行机构由真空吸盘或者电磁吸盘组成，通过气缸、电机丝杆 组合或者带传动来驱动执行机构的直线移动。技术成熟的产品为单机头高速移栽机械手，该机械手主要实现二个方向的运动，其中上下运动为伺服电机和滚珠丝杆直接传动到两个上下工作点；左右运动为伺服电机带动同步带轮、同步带，直接通过同步带固定连接吸盘执行机构，吸盘执行机构移动的速度等于同步带轮转动的线速度。同时，吸盘执行机构左右移动的距离不能超过同步带的长度。在较长距离的工序之间的物料输送时，就需要两个机械手和一个中置站协助，实现左、中、右三个工作点的二次移栽。这样慢速、短距的左右移动机构不利于生产效率的提高和能源的节约。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种平移机构及有其的移栽机械手，能够使执行机构左右移动的距尚超过同步带的长度以提闻生广效率。为实现上述目的，本技术提供一种平移机构，包括基体部、相对所述基体部沿平移方向可移动的平移部、以及驱动所述平移部移动的驱动部，平移部包括平移支架、设置在平移支架上的两个支撑体、以及绕设在该两个支撑体上的环形传送体，环形传送体上位于两个支撑体的中心连线的第一侧具有与基体部固定连接的第一连接部，第二侧具有与执行机构固定连接的第二连接部。更进一步的，驱动部包括驱动电机、安装在驱动电机上的带有同步齿的同步轮、以及具有与同步轮的同步齿相啮合的同步槽的同步条，驱动电机固定设置在基体部和平移部二者中之一上，同步条固定设置在基体部和平移部二者中之另一上。更进一步的，同步轮为齿轮或链轮或同步带轮，相应地，同步条为齿条或链条或同步带。更进一步的，驱动电机固定设置在基体部上，同步轮为同步带轮，同步条为两端固定在平移支架上的同步带，驱动部还包括设置在同步带轮的两侧以增加同步带在同步带轮上的包角的两个惰轮。更进一步的，两个支撑体的中心连线的延伸方向与平移方向相一致。更进一步的，平移支架上设置有沿平移方向延伸的第一导轨和第二导轨，基体部设置有与第一导轨配合的第一配合部，执行机构上设置有与第二导轨配合的第二配合部。更进一步的，平移支架上的两个支撑体为滑轮，环形传送体为环形传送带。本技术还提供一种移栽机械手，包含有前述的平行移动机构，还基架、纵向升降机构。纵向升降机构包括固定设置在基架上的纵向固定部以及相对纵向固定部可升降的纵向移动部，平移机构的基体部固定连接在纵向移动部上。更进一步的，基架上设置有竖直导轨，纵向移动部上设置有与竖直导轨配合的竖直导槽。本技术具有以下有益效果由动滑轮的原理可知，经采取上述方案后，执行机构移动的速度是平移支架移动的两倍。因此，在带轮转速不变的情况下，执行机构的运动速度更快；在整体体积不变的情况下，执行部件的行程更长。由于执行机构移动得更快、更远，所以提升了生产过程中物料输送的效率；降低了物料输送的能源消耗。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。附图说明·图I为本技术实施例的移栽机械手在执行机构位于中间时的示意图；图2为本技术实施例的移栽机械手的纵向升降机构的结构示意图；图3为本技术实施例的的平移机构的整体示意图；图4为本技术平移机构的运动原理示意图；图5为图3中A处的局部放大示意图；图6为本技术中平行移动机构部分结构示意图，其中示出了平移支架、惰轮、控制走线带；图7为本技术中平行移动机构部分结构示意图，其中未示出平移支架、惰轮、控制走线带；图8为本技术执行机构在运动至一端极限位置时的示意图；图9为本技术执行机构在运动至另一端极限位置时的示意图。图中1、基架；2、纵向升降机构；3、平移机构；4、执行机构；5、控制箱；6、固定块；21、电机；22、齿轮；23、丝杆螺母；24、丝杆；25、纵向移动部；26、竖直导轨；27、竖直导槽；31、基体部；32、驱动部件；33、平移支架；34、支撑体；35、传送带；36、第一连接部；41、第二连接部；42、吸盘；51、控制走线带；321、驱动电机；322、同步带轮；323、惰轮；324、同步带；331、第一导轨；332、第二导轨。具体实施方式本技术的平行移动机构请参见图3至图7。驱动部件32设置在平移机构基体部31上，其作用是驱动平移支架33进行沿其轴向方向的平行移动。环形传送体沿平移支架33的轴向方向延伸并通过设置在所述平移支架33上的两个支撑体34绕在平移支架33上。环形传送体通过第一连接部36固定在平移机构基体部31上，执行机构4固定设置在环形传送体上，且执行机构4与第一连接部36分布与平移支架33的两侧。如此，当平移支架33进行其轴向方向上的平行移动时，执行机构4与第一连接部36在平移支架33轴向方向上的相对位置就会发生改变。见图4的运动原理示意图，由于第一连接部36是固定在平行移动机构基体部31上的，所以执行机构4相对第一连接部36的移动就是其平行移动。更进一步地，见图3，环形传送体优选为传送带35，两个支撑体34为两个滑轮，分别设置在平移支架33的两端，以方便覆盖其上的传送带35的滑动。传送带35通过支撑体34沿平移支架33的轴向方向绕在平移支架33上。支撑体34可以是滑轮、滚轮等可以减少转动摩擦力的常规部件。优选地，传送带35包括与执行机构4连接的第二连接部41，第二连接部41与第一连接部36在传送带35上的距离为传送带35的二分之一周长。更进一步地，在平移支架33上设置有第一导轨331和第二导轨332。见图5，平行移动机构基体部31上设置有与第一导轨331相配合的配合部。如此，平移支架33就能在平行移动机构基体部31上在其轴向方向上平稳移动。在执行机构4上设置有与第二导轨332相配合的配合部，以保证执行机构4可以在平移支架33上平稳滑动。优选地，上述配合部与第一和第二导轨的配合方式为凸凹槽配合。如此，平移机构3在垂直于第一和第二导·轨的方向上就能承受较大的重量。更进一步地，见图5至7，平移支架33是由驱动部件32驱动沿其轴向方向平行移动的。驱动部包括驱动电机321、安装在驱动电机上的带有同步齿的同步轮、以及具有与同步轮的同步齿相啮合的同步槽的同步条，驱动电机321固定设置在基体部31和平移部二者中之一上，同步条固定设置在基体部31和平移部二者中之另一上。本实施例中，驱动电机321固定设置在基体部31上，同步条固定设置在基体部31和平移部上。同步条优选为同步带324，对应地，同步轮优选为同步带轮322。驱动部件32包括有驱动电机321、同步带轮322、惰轮323、同步带324，驱动电机321安装在平行移动机构基体部31上，通过带传动(附图未标出)驱动同步带轮322转动。同步带324的长度与平移支架33的长度大致相等。同步带324通过同步带轮322两侧的惰轮323压紧在同步带324上，两端通过固定块6与平移支架33固定。如此，驱动电机321进行正反转动时就能通过同步带324带动平移支架33来回沿其轴向方向平行移动。优选的，惰轮323的数量为两个。由动滑轮原理可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平移机构，其特征在于，包括基体部（31）、相对所述基体部（31）沿平移方向可移动的平移部、以及驱动所述平移部移动的驱动部（32），所述平移部包括平移支架（33）、设置在所述平移支架（33）上的两个支撑体（34）、以及绕设在该两个支撑体（34）上的环形传送体，所述环形传送体上位于两个支撑体（34）的中心连线的第一侧具有与所述基体部（31）固定连接的第一连接部（36），第二侧具有与执行机构（4）固定连接的第二连接部（41）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉夔，陈志伟，刘亚，李枝林，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：