一种用于爬行式焊接机器人的操作和摆动机构制造技术

本实用新型专利技术属于特种机器人技术领域，具体来说是一种用于爬行式焊接机器人的操作和摆动机构，包括相互连接的操作机构和摆动机构，其特征在于：所述的操作机构通过支架安装在爬行式机器人的移动平台上，摆动机构安装在操作机构前端；所述的操作机构包括两个丝杠导轨组合单元组合成的十字滑块，所述十字滑块提供两个相互垂直方向的自由度。本实用新型专利技术的优点在于本机构与爬行式机器人的移动平台相结合，由焊缝跟踪传感器扫描焊缝反馈信号指导操作机构协同移动平台共同运动调整焊枪的位置与给进，实现爬行式焊接机器人对多种大型工件的高适应性和全位置焊接。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于特种机器人
，具体来说是一种用于爬行式焊接机器人的操作和摆动机构。
技术介绍
对大型钢结构构件，由于工作范围大，必须进行现场焊接。此类焊接作业具有现场条件复杂、焊接施工量大、焊缝不规则以及焊接工艺复杂等特点，大型钢结构现场焊接的自动化仍处于初级阶段。此类大型钢结构包括大型船舶、大型石化容器及压力容器、大型水轮 机、港口机械、长距离油气运输管道、海洋石油平台、桥梁等。目前，此类大型钢结构的焊接以手工作业为主，劳动强度大且工作环境恶劣，焊接质量无法保证，焊接生产率低，迫切要求实现此类作业的自动化。利用自动化装备进行大型结构件自动跟踪焊接需要保证焊缝检测精度小于O. Imm,焊缝跟踪精度小于1mm，操作机构的运动范围不小于70mmX90mm。为实现自动跟踪焊接，目前已经出现的产品是一种轨道小车。如申请号为CN200710179406,申请日为2007-12-12，名称为“大型工件焊接智能机器人装置”的专利技术专利，其技术方案为该装置由机器人本体、传感系统、机器人控制器和焊接辅助机构组成。焊接机器人具有九个运动轴，包括三个宏动平移运动轴、三个微动平移运动轴和三个旋转轴。机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于爬行式焊接机器人的操作和摆动机构，包括相互连接的操作机构（3）和摆动机构（1），其特征在于：所述的操作机构（3）通过支架安装在爬行式机器人的移动平台（4）上，摆动机构（1）安装在操作机构（3）前端；所述的操作机构（3）包括两个丝杠导轨组合单元组合成的十字滑块，所述十字滑块提供两个相互垂直方向的自由度；所述的摆动机构（1）包括步进电机（11）和蜗轮蜗杆减速器（12），步进电机（11）带动蜗轮蜗杆减速器（12）的结构为摆动机构（1）前端连接的焊枪（2）提供一个旋转自由度，所述旋转自由度正交于十字滑块两个轴形成的平面。

【技术特征摘要】
1.一种用于爬行式焊接机器人的操作和摆动机构，包括相互连接的操作机构(3)和摆动机构(1)，其特征在于所述的操作机构(3)通过支架安装在爬行式机器人的移动平台(4 )上，摆动机构(I)安装在操作机构(3 )前端； 所述的操作机构(3)包括两个丝杠导轨组合单元组合成的十字滑块，所述十字滑块提供两个相互垂直方向的自由度； 所述的摆动机构(I)包括步进电机(11)和蜗轮蜗杆减速器(12)，步进电机(11)带动蜗轮蜗杆减速器(12)的结构为摆动机构(I)前端连接的焊枪(2)提供一个旋转自由度，所述旋转自由度正交于十字滑块两个轴形成的平面。2.根据权利要求I所述的一种用于爬行式焊接机器人的操作和摆动机构，其特征在于所述操作机构包括十字滑块横轴(5)、十字滑块纵轴(6)、连接臂(7)、焊缝跟踪传感器连接件(8)、摆动器连接件(9)，十字滑块与摆动机构之间通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，桂仲成，官雪梅，徐立强，董娜，盛仲曦，陈博翁，栗园园，金之铂，
申请(专利权)人：中国东方电气集团有限公司，
类型：实用新型
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