非完全自由度惯性平台关键参数多位置加权自主检测方法技术

本发明专利技术涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测的方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测技术领域。在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用最小二乘法对平台的关键参数进行实时自检测，计算速度十分迅速。因此，在实时性要求较高系统中，采用本发明专利技术方法能够快速地进行平台关键参数的自主检测。与传统方法相比，本发明专利技术方法不仅省去了惯性平台系统拆装的不便，而且能够提供实时的系统检测数据，为惯性平台系统的稳定工作提供了更有利的保障。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测的方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测

技术介绍
非完全自由度惯性平台系统是复杂的高精度机电综合系统，由于具有完全自主性的优点而广泛应用于陆海空天领域。为了保证非完全自由度惯性平台系统能够正常稳定的工作，常常需要定期对该平台系统的陀螺的各种零漂、加速度计零偏和刻度因数等关键参数进行检测并适当补偿。目前已有的检测方法是将非完全自由度惯性平台系统从载体中取下，放在高精度的平台检测系统中进行关键参数的检测。待所有参数被记录之后，再将该平台系统装回载·体。这种方法的缺点是在实际应用中，考虑到载体的结构和安装空间等方面的因素，非完全自由度惯性平台系统的安装往往很复杂，这样为了保证系统的可靠和稳定的工作，需要定期将非完全自由度惯性平台系统从载体中取出。因此，这种方法是十分的不方便的。并且，这种方法不能够提供实时的检测数据。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服已有技术存在的不足，提供一种在线自主检测的方法。本方案的基本原理是在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时本文档来自技高网...

【技术保护点】
非完全自由度惯性平台关键参数多位置加权自主检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、在东北天地理坐标系下，将X轴和Z轴加速度计为零且Z陀螺输出最小时定为初始位置，设此时平台坐标系为由地理坐标系依次绕北向轴、方位轴、东向轴旋转α0，β0和γ0得到；则初始转移矩阵为：Cn0p=cosγ0sinγ00-sinγ0cosγ00001cosβ00-sinβ0010sinβ00cosβ01000cosα0sinα00-sinα0cosα0其中α0，β0，γ0皆为小角度，...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：付梦印，王博，汪顺亭，邓志红，丰璐，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：