【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种。本专利技术尤其涉及一种适用于测量三维形状已知的物体的位置姿势的技术。
技术介绍
近年来，通过机器人代替进行诸如工业产品的组装等的过去用手工进行的复杂任务。在机器人组装这类工业产品时，机器人通过诸如手等的端部执行器把持组件，因此变得需要精确测量组件和机器人(即，机器手)之间的相对位置姿势。存在一种用于同时使用照相机所获取的二维图像(例如，灰度图像或彩色图像)和距离传感器所获取到的距离图像来精确估计物体的位置姿势的技术。在中说明了这一用于精确测量物体的位置姿势的技术。上述文献说明了针对按照时序输入的二维图像和距离图像，将二维图像的特征当作为深度不确定的三维点。然后使用卡尔曼滤波器更新物体的位置姿势，从而使得二维图像的特征和三维模型之间的误差、以及距离图像的三维点和三维模型之间的误差最小化。用于使用二维图像和距离图像来估计物体的位置姿势的传统技术假定摄像设备自由移动。因此在按照时序所输入的多个测量数据之间的相对几何关系未知的前提下进行估计。结果，如果摄像设备在用于摄像的时间之间移动大，则稳定性丧失，或者估计精度降低。另一方面，存在通过将摄像设备安装...
【技术保护点】
一种信息处理设备，用于使用摄像设备来估计测量物体的位置姿势，所述信息处理设备包括：三维形状模型存储单元，用于存储所述测量物体的三维形状模型的数据；图像输入单元，用于获取所拍摄的所述测量物体的图像；粗略位置姿势输入单元，用于输入所述摄像设备和所述测量物体之间的相对的粗略位置姿势；第一位置姿势更新单元，用于使用所述粗略位置姿势，通过将所述三维形状模型与所述图像相匹配来更新所述粗略位置姿势；位置姿势差信息输入单元，用于计算和获取在所述摄像设备拍摄了所述测量物体的图像之后或者在前次获取了位置姿势差信息之后进行了移动后的、所述摄像设备相对于所述测量物体的位置姿势差量；以及第二位置姿势...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：立野圭祐，小竹大辅，内山晋二，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：
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