【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械学领域，特别涉及一种新型1T2R( —平移二转动)三自由度空间并联机构。
技术介绍
在机构学领域，传统机构多采用单个开链结构形式实现终端的多个自由度，一般将其称为串联机构，与其对应的由多个支链构成闭环实现终端运动的机构则称为并联机构，此类机构的自由度数最多为六。而少自由度并联机构是指自由度数少于六的并联机构，三自由度并联机构则是其中最重要的一类。近年来，少自由度并联机构中的三自由度并联机构越来越受到研究者的重视和青 睐，尤其是具有一维移动和两维转动的空间并联机构，3-PRS机构便是其中最典型的代表。德国DS Technologie公司基于该并联机构开发了 Sprint Z3并联主轴头并用于EC0SPEED系列数控加工中心中，西班牙Fatronick公司基于另外一种具有类似自由度形式的三自由度并联机构研制了 Hermes主轴头并应用于Space_5H加工中心中。上述机构的共同特征为，在机构的初始位置，其移动自由度方向与两转动自由度轴线所在平面垂直。本专利技术则提出同样具有一维移动和两维转动的三自由度空间并联机构，但其自由度的实现形式为在机构的初始...
【技术保护点】
一种1T2R三自由度空间并联机构，包括第一定平台、第二定平台、第三定平台、动平台以及第一、第二、第三支链，所述三条支链分别连接于第一定平台、第二定平台、第三定平台和动平台之间，并与第一定平台、第二定平台、第三定平台和动平台构成空间闭环机构；所述第一支链为PRS型运动支链，其包括第一滑块、第一连杆，所述第一支链的运动副有三个：一个是连接于第一定平台和第一滑块之间的移动副，一个是连接于第一滑块和第一连杆之间的转动副，一个是连接于第一连杆和动平台之间的球铰，连接于第一定平台和第一滑块之间的移动副是主动驱动的；所述第二支链为PRS型运动支链，其包括第二滑块、第二连杆，所述第二支链的...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王恽楷，刘辛军，王立平，
申请(专利权)人：北京创航科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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