【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及卫星导航和定位技术，特别涉及全球卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System, GNSS)接收机自主完好性监测(Receiver AutonomousIntegrity Monitoring, RAIM)方法。
技术介绍
GNSS接收机在得到导航解的同时，必须顾及伪距偏差对导航解的影响。引起伪距 偏差的主要因素有较大的卫星钟漂、导航电文数据的不正确以及卫星组成部分的故障，这里统称为卫星故障。由于系统无法保证对卫星故障的反应时间，那么卫星故障的快速监测只有在用户端进行，因而出现了接收机自主完好性监测方法。RAM利用冗余测距信号来检测能引起较大定位偏差的卫星错误。通常RAM包含两个功能故障检测(Fault Detection)和故障识别(Fault Identification)。较为常用的RAIM方法包括距离比较法、最小二乘法和奇偶矢量法。但这些方法都是基于一个故障卫星的假设前提下的。随着空中卫星数目不断增加，两颗或者多颗卫星同时发生故障的概率将不能再被忽略。传统的故障卫星识别方法不能直接用于多颗故障卫星识别，而关于多颗故障卫星的识别方法尚不完善。例如，奇偶矢量方法用于两颗故障卫星识别时会出现故障偏差抵消，并由此带来漏判和误判的情况。奇偶矢量法识别一颗故障卫星的原理如下接收机定位解算的基本观测方程为y = Hx+e(I)式(I)中，y是伪距观测值的残差向量，H是观测矩阵，X是待计算的接收机位置残差及接收机时钟误差，e为伪距观测值的测量误差。当无故障卫星存在时，认为测量误差e服从方差为 < 的正态分布；当有故障...
【技术保护点】
基于奇偶矢量法的双星故障识别方法，包括步骤：(1)、从现有的n颗卫星中剔除卫星i，n为卫星定位系统中接收机可见卫星数量，n≥7；(2)、对剩余的(n？1)颗卫星根据故障检测判决量和故障检测门限σT，(n？1)进行故障检测，若则认为剩余卫星中无故障卫星存在，检测结束；否则，用奇偶矢量法进行故障卫星识别，根据故障识别判决量ri的最大值rj＝max(r1，r2…,rn)，将卫星j剔除；(3)、对剩余的(n？2)颗卫星根据故障检测判决量和故障检测门限σT，(n？2)进行故障检测，若则确认卫星i无故障，令无故障卫星数目加一，进入步骤(4)；否则，记录剔除的卫星组合(ik,jk)并用最小二乘法计算接收机的位置和钟差xk，转到步骤(5)；(4)、判断当前所得的无故障卫星数目是否达到4颗，若达到4颗则解算出接收机的粗略位置和钟差并从剩余(n？4)颗卫星中识别出故障卫星，重新解算接收机位置和钟差，检测结束；否则，进入步骤(5)；(5)、令i＝i+1，若i＞n，则无故障卫星数目小于4颗，此时，从剔除的卫星组合中以伪距残差统计量λk的最小值λmin＝min(λ1,λ2,…,λm)所对应的卫星组合作为故障卫星...
【技术特征摘要】
1.基于奇偶矢量法的双星故障识别方法，包括步骤 (1)、从现有的η颗卫星中剔除卫星i，η为卫星定位系统中接收机可见卫星数量，n ≥ 7 ； (2)、对剩余的(η-I)颗卫星根据故障检测判决量和故障检测门限Cm)进行故障检测，若L ，则认为剩余卫星中无故障卫星存在，检测结束；否则，用奇偶矢量法进行故障卫星识别，根据故障识别判决量A的最大值& = max (r1； ιγ··，rn)，将卫星j剔除； (3)、对剩余的(n-2)颗卫星根据故障检测判决量么—2和故障检测门限στ,(η_2)进行故障检测，若弋，则确认卫星i无故障，令无故障卫星数目加一，进入步骤⑷；否则，记录剔除的卫星组合(ik，jk)并用最小二乘法计算接收机的位置和钟差xk，转到步骤(5)； (4)、判断当前所得的无故障卫星数目是否达到4颗，若达到4颗则解算出接收机的粗略位置和钟差并从剩余(n-4)颗卫星中识...
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