【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种应用于单孔腹腔微创手术的腕式末端执行器，尤其涉及一种三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构。
技术介绍
单孔腹腔微创手术因其微创损伤小，出血少，术后恢复快而得到临床医师和患者的共同重视，成为目前世界上开展并增长最快的微创术式。在单孔腹腔微创手术过程中，往往需要对体内进行组织分离，会导致出现人体腹腔内出血。现有技术中，是先用剪刀对组织进行分离，然后用电凝钳进行止血，手术麻烦且时间长，凝血效果不理想。从目前的研究来看，现有的手术执行机构末端的尺寸偏大、工作空间和灵活性不够，增加了手术创伤和难度。传统的驱动方式不能够满足微创手术器械更简单、更微型的需求
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，该执行器体积较小，通过电流加热形状记忆合金(SMA)丝驱动，解决了现有手术器械的末端执行机构尺寸和重量大、结构复杂、工作空间和灵活性不够等问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的本专利技术的三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，包括分离钳、连接套、腕式机构、操作杆，所述腕式机构包括依次布置的末端垫片、第一关节球...
【技术保护点】
一种三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，其特征在于，包括分离钳、连接套、腕式机构、操作杆，所述腕式机构包括依次布置的末端垫片、第一关节球、中间垫片、第二关节球、固定垫片，所述末端垫片与固定垫片之间连接有多对预紧丝，所述末端垫片通过所述连接套与所述分离钳连接，所述底部垫片与所述操作杆连接；所述末端垫片与固定垫片之间连接有至少两对驱动丝，用于实现所述腕式机构的两个弯曲自由度；所述分离钳连接有至少一对驱动丝，用于实现所述分离钳的开合自由度；所述驱动丝和预紧丝均为TiNi形状记忆合金丝，所述驱动丝通过控制电线与控制系统连接。
【技术特征摘要】
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