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本发明公开了一种三根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，包括分离钳、连接套、腕式机构、操作杆，腕式机构包括末端垫片、第一关节球、中间垫片、第二关节球、固定垫片，末端垫片通过连接套与分离钳连接，底部垫片与操作杆连接；末端垫片与固定垫片之间连...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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