一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法技术方案

一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，首先确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差，然后根据eH＝φ及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(eH)；根据eL＝λ及速度传感器的速度比例误差的标准差，计算速度比例误差引起的纵向偏差的标准差σ(eL)，最后根据横向偏差的标准差和纵向偏差的标准差计算圆概率偏差。本发明专利技术在设计阶段可以有效预计导航系统的圆概率偏差；在试验或使用阶段可快速计算出圆概率偏差，几乎没有成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机器人
，尤其涉及。
技术介绍
圆概率偏差是衡量水下机器人导航误差的重要指标，常规的方法是采用水下机器人实际航行试验、积累大量试验样本的方法来计算圆概率偏差，还没有通过数学计算来预计圆概率偏差的方法。水下机器人导航系统主要由航向传感器和速度传感器组成。这两种传感器分别测量水下机器人当前时刻的航向和速度，通过航位推算方法得到水下机器人的位置，实现水 下导航。导航误差主要来自航向传感器引起的航向角误差和速度传感器引起的速度比例误差两个误差源。航向传感器引起的航向角误差主要是指航向角初始误差。对于惯性航向传感器，例如光纤陀螺罗盘，除了航向角初始误差之外还有航向角漂移误差。每次启动航向传感器，其航向角初始误差均不相同，是一种随机误差。在大样本统计方法中，航向角初始误差可认为服从正态分布，可参考航向传感器给出的误差指标。航向角初始误差在启动航向角传感器后即保持不变，通过线性相加关系传递给航向角测量值。惯性航向传感器的航向角漂移误差由惯性器件的漂移引起，受水下机器人航行过程中所处水域环境、惯性器件内部噪声影响。每次航行过程中的航向角漂移误差均不相同。在大样本统计方法中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种预计水下机器人导航系统圆概率偏差的方法，其特征在于，包括：第一步，确定导航系统所使用的传感器及其误差的标准差；第二步，根据eH＝φ？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？(1)公式中，eH为横向偏差，φ为航向角误差且0＜|φ|≤2°，及航向传感器各项航向角误差的标准差，计算航向角误差所引起的横向偏差的标准差σ(eH)；第三步，根据eL＝λ？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？(2)公式中，eL为纵向偏差，λ为速度比例误差，及速度传感器的速度比例误差的标准差，计算速度比例误差引起...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：冀大雄，刘健，林扬，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：