一种MIMU和GNSS信息融合的方法技术

本发明专利技术公开了MIMU和GNSS信息融合的方法，首先基于MIMU角速度和比力数据，分别在ECEF坐标系和NED坐标系下进行惯性导航解算；然后基于ECEF坐标系和NED坐标系状态方程，分别进行滤波，以达到降低滤波器状态方程维数目的；最后综合ECEF坐标系和NED坐标系下导航输出，给出最终导航解。本发明专利技术具有原理简单、处理速度快、精度高、容错性强、适用范围广等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术主要涉及到导航系统领域，特指一种基于低成本、低精度MMU的MMU/GNSS信息融合的方法。
技术介绍
众所周知，惯性导航系统以其独特的优点，在航空、航天和航海等领域得到了广泛的应用。例如，在微型飞行器、微型机器人等微小型设备等领域有着大量的应用，这也促使惯性导航系统向低成本、微型化、低功耗的方向发展。近几年来，由于MIMU/GNSS组合导航系统具有成本低、体积小、功耗低等优点，因而受到众多研究者的关注。MIMU(Micix)-Electr o-Mechanical-Systems based Inertial Measurement Unit)和GNSS(Global NavigationSatellite System)组合，构成MMU/GNSS组合导航系统，两者之间可以克服各自缺点、取长补短，使二者性能得到互补。MMU/GNSS组合导航系统以MMU和GNSS输出的信息(如位置、速度、伪距或伪距率等)差值作为观测量，以MIMU线性化的误差方程作为系统方程，通过Kalman滤波器对MIMU的速度、位置、姿态角以及传感器的误差进行最优估计，并根据估计结果对MIMU进行输出或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种MIMU和GNSS信息融合的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)基于MIMU角速度和比力数据，分别在ECEF坐标系和NED坐标系下进行惯性导航解算；将NED坐标系下惯性导航的姿态角直接赋给ECEF坐标系下的导航解算，并将GNSS接收机解算得到的位置、速度信息作为惯性导航解算初始状态的位置、速度；(2)建立ECEF坐标系下的位置和速度误差方程，作为ECEF坐标系下的误差状态方程；建立NED坐标系下姿态角误差方程和速度误差方程，作为NED坐标系下的误差状态方程；(3)利用GNSS伪距和伪距率值建立ECEF坐标系下信息融合的观测方程，利用GNSS北向速度和东向速度值建立NED坐标系下信息融合的...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：唐康华，何晓峰，张开东，胡小平，李涛，江明明，郭瑶，罗勇，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科学技术大学，
类型：发明
国别省市：