一种用于等离子MIG复合焊接的自主移动式机器人系统技术方案

本实用新型专利技术属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种用于等离子MIG复合焊接的自主移动式机器人系统，包括机器人本体、控制系统和等离子MIG复合焊接系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构，所述控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；所述等离子MIG复合焊接系统包括数字化MIG焊接电源、等离子电源、送丝机、保护气、等离子焊枪和MIG焊枪。本实用新型专利技术的优点在于等离子MIG复合焊接机器人能够适应大型钢结构的全位置焊缝形式，采用吸附式爬行机构，运动灵活，采用激光焊缝跟踪传感器，具备宏观环境监控及熔池监控系统，在全位置焊接时能够满足摆动要求、控制要求及运动要求。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人焊接
，具体来说是一种用于等离子MIG复合焊接的自主移动式机器人系统。
技术介绍
MIG焊是指熔化极惰性气体保护电弧焊，这种焊接方法是利用连续送进的焊丝与工件之间燃烧的电弧作热源，由焊炬嘴喷出的气体来保护电弧进行焊接的熔化极气体保护电弧焊通常用的保护气体有氩气，氦气，二氧化碳气或这些的混合气体。以氩气或氦气为保护气时称为熔化极惰性气体保护电弧焊(在国际上称为MIG焊)；熔化极气体保护电弧焊的主要优点是可以方便的进行各种位置的焊接，同时也具有焊接速度较快，熔敷率较高的优点。对于大型结构的焊接，等离子MIG复合焊接能够提高焊接效率和焊接质量，但是·由于等离子MIG焊枪复合后的重量和体积不再适合焊工手工操作，需要开发用于等离子MIG焊接的机器人系统。等离子MIG焊接适合于大型结构厚板焊接，能一次性焊透25mm，应用于多层多道焊接时也能减少焊接布道。对于大型结构，部件本身结构、重量影响不适合旋转或转动，现有专用自动化焊接小车大多需要铺设轨道，轨道柔性范围有限，铺设工序繁琐；另一方面，大型构件的等离子MIG焊接自动化无法应用固定式机械手。焊接机器人系统一般由焊接承载机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于等离子MIG复合焊接的自主移动式机器人系统，包括机器人本体、控制系统和等离子MIG复合焊接系统，其特征在于：机器人本体包括爬行机构（6）和操作机构（1）：所述爬行机构（6）包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（17）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（20）、连接前后轮的车架（18）和安装在车架（18）上的电机驱动控制器（19）；所述的操作机构（1）包括十字滑块和摆动机构（46），摆动机构（46）前端夹持等离子MIG复合焊枪（3），水平和垂直两个方向的自由度由两个丝杠导轨组合单元组合而成的十字滑块实现，摆动机构（46）采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器（28）；控制系统包括传感系统、机器人本...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：桂仲成，李永龙，董娜，陈博翁，肖唐杰，贺骥，姜周，徐立强，张帆，吴建东，
申请(专利权)人：中国东方电气集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：