步态康复训练机械人制造技术

本实用新型专利技术公开一种步态康复训练机械人，为帮助行走障碍患者康复行走的设备，包括减重系统以及行走轨道助力系统，减重系统包括底板、减重架、滑绳、电机以及吊带结构，减重架与电机设置在底板上，吊带结构设置在减重架上且通过滑绳连接，滑绳连接电机并通过电机控制吊带结构的升降，所述行走轨道助力系统包括电机轮、推杆、滑轨、脚套以及调节板，所述电机轮、滑轨以及调节板设置在底板上，且调节板相对底板倾斜，推杆一端连接电机轮，另一端与滑轨可滑动地配合，电机轮转动带动推杆在滑轨上往复滑动，脚套铰接在推杆上，并且脚套的底部抵接调节板，使得推杆在带动脚套滑动的同时，脚套沿调节板滑动而相对铰接处转动。如此，可实现踝关节、膝关节同时进行康复训练。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种帮助行走障碍患者康复行走的医疗康复设备，尤其涉及一种步态康复训练机械人。
技术介绍
步态康复训练机械人是专门为行走有障碍的患者康复行走的设备。现有医疗中用到的步态康复机械人种类较少，且现有的步态康复训练机械人通常仅能针对某一关节进行康复训练，不能按正常步态对踝关节与膝关节等同时进行康复训练；或仅能通过外力被动式步态康复训练，不能通过肌电反馈，实现主动步态康复训练。
技术实现思路
·鉴于以上所述，有必要提供一种可按正常步态对踝关节与膝关节等同时进行康复训练的步态康复训练机械人。一种步态康复训练机械人，包括减重系统以及行走轨道助力系统，减重系统包括底板、减重架、滑绳、电机以及吊带结构，减重架与电机设置在底板上，吊带结构设置在减重架上且通过滑绳连接，滑绳连接电机并通过电机控制吊带结构的升降，所述行走轨道助力系统包括电机轮、推杆、滑轨、脚套、以及调节板，所述电机轮、滑轨以及调节板设置在底板上，且调节板相对底板倾斜，推杆一端连接电机轮，另一端与滑轨可滑动地配合，电机轮转动带动推杆在滑轨上往复滑动，脚套铰接在推杆上，并且脚套的底部抵接调节板，使得推杆在带动脚套滑动的同时，脚套沿调节板滑动而相对铰接处转动。进一步地，所述脚套底部的脚跟端铰接推杆，脚套底部的脚尖端伸出有一抵持杆可滑动地抵触在调节板板面上。进一步地，所述滑轨为二根滑轨并平行地设置在底板上，所述调节板为一块调节板，调节板与滑轨平行地设置在二根滑轨之间，所述调节板包括板体及设置在板体底部的二支撑脚，该二支撑脚高度不同，使得调节板的板面相对底板表面倾斜。进一步地，所述电机轮包括盘体及两凸柱，两凸柱设置在盘体相对的盘面上并且分别邻近盘体的圆周面，两凸柱位于直径方向的两端位置，每一凸柱用于连接推杆的一端。进一步地，所述推杆包括杆部、两环套、及连接段，两环套固设在杆部两端，两环套其中一个与所述凸柱连接，另一个用于配合脚套以与脚套铰接，所述连接段固接在推杆的具有配合脚套铰接的环套的一端，该连接段底端设置有滑套，以与滑轨配合。进一步地，所述减重架包括二支撑杆及连接在二支撑杆顶端之间的横杆，所述横杆上安装有所述吊带结构，所述二支撑杆上装配有下躯干固定架，用以夹持定位人体的下躯干。进一步地,所述步态康复训练机械人进一步包括功能电刺激系统，功能电刺激系统包括控制装置、大腿刺激带以及小腿刺激带，控制装置设置在减重架上，大腿刺激带与小腿刺激带插接在控制装置上。进一步地，所述康复训练机械人进一步包括视听显示系统，其电性连接所述减重系统、行走轨道助力系统与功能电刺激系统，用以显示减重系统、功能电刺激系统和行走轨道助力系统的相关参数信息。一种步态康复训练机械人，包括减重系统、功能电刺激系统、以及行走轨道助力系统，减重系统包括底板、减重架、滑绳、电机以及吊带结构，减重架与电机设置在底板上，吊带结构设置在减重架上且通过滑绳连接，滑绳连接电机并通过电机控制吊带结构的升降，所述功能电刺激系统包括控制装置、大腿刺激带、以及小腿刺激带，控制装置设置在减重架上，大腿刺激带与小腿刺激带插接在控制装置上；所述行走轨道助力系统包括电机轮、推杆、滑轨、脚套以及调节板，所述电机轮、滑轨以及调节板设置在底板上，且调节板相对底板倾斜，推杆一端连接电机轮，另一端与滑轨可滑动地配合，电机轮转动带动推杆在滑轨上往复滑动，脚套铰接在推杆上，并且脚套的底部抵接调节板，使得推杆在带动脚套滑动的同时，脚套沿调节板滑动而相对铰接处转动。一种步态康复训练机械人，包括减重系统、行走轨道助力系统、功能电刺激系统、以及视听显示系统，减重系统减轻人体身躯自身重量对腿、足的压力，减重系统包括减重 架，减重架上设置有吊带结构，功能电刺激系统装配在减重架上，以用电刺激人体腿部，视听显示系统电性连接所述减重系统、行走轨道助力系统与功能电刺激系统，用于呈现减重系统、功能电刺激系统和行走轨道助力系统的相关参数信息，所述行走轨道助力系统包括电机轮、推杆、滑轨、脚套以及调节板，所述电机轮、滑轨以及调节板设置在底板上，且调节板相对底板倾斜，推杆一端连接电机轮，一端与滑轨可滑动地配合，电机轮转动带动推杆在滑轨上往复滑动，脚套铰接在推杆上，并且脚套的底部抵接在调节板，使得电推杆在带动脚套滑动同时，脚套沿调节板滑动而相对铰接处转动。相较于现有技术，本技术步态康复训练机械人通过电机轮带动脚套滑动时，脚套在调节板的引导下可进行角度调节，如此，可实现按正常步态对踝关节、膝关节同时进行康复训练；并通过肌电反馈，可实现主动步态康复训练。附图说明图I是本技术步态康复训练机械人的立体示意图。图2是图I所示的步态康复训练机械人的部分的拆解示意图。图3是图I所示的步态康复训练机械人的行走轨道助力系统的分解示意图。具体实施方式为详细说明本技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。请参阅图I及图2，本技术公开一种步态康复训练机械人100，用于帮助行走障碍患者进行行走康复训练，包括减重系统10以及行走轨道助力系统20。减重系统10用于在训练时提吊患者的身躯以减轻患者自身重量对腿、足的压力。行走轨道助力系统20用于带动患者的腿、足运动，以对患者的踝关节、膝关节同时进行康复训练。减重系统10包括底板11、减重架12、电机13、滑绳14、吊带结构15、以及下躯干固定架16。减重架12设置在底板11上且邻近底板11的一端，减重架12包括二支撑杆121及连接在二支撑杆121顶端之间的横杆122，二支撑杆121上相对地开设有穿孔1211，用于安装下躯干固定架16。电机13设置在底板11上且远离减重架12的一端。滑绳14 一端从横杆122中部向下伸出连接所述吊带结构15，另一端连接至电机13。通过控制电机13转动可调节滑绳14相对横杆122伸出的长度。本实施例中，滑绳14从减重架12的杆体(包括支撑杆121、横杆122的杆体)内穿出连接至电机13。可以理解，减重架12的杆体内设置有供滑绳14滑动的滑轮(图未示)。吊带结构15包括吊杆151、吊绳152、以及捆带153。吊杆151连接所述滑绳14从横杆122的伸出端且与横杆122平行，吊绳152垂直地连接在吊杆151下端，本实施中，吊绳152为两根。捆带153连接在吊绳152的下端，用于束捆训练者的上身躯。下躯干固定架16用于在训练时扶持并定位患者的下躯干，下躯干固定架16包括二夹持臂161、二固定套162、以及二固定销163。二夹持臂161相对地设置在减重架12的二支撑杆121上，用以夹持定位患者的下躯干。每一夹持臂161包括安装杆1611与固接在安装杆1611 —端的夹持部1612。二固定套162相对地固设在二支撑杆121上，且每一固定套162与穿孔1211相对，安装杆1611可穿过固定套162与穿孔1211从而将夹持臂161 安装至支撑杆121上。固定套162上开设有销孔(图未示)，以配合固定销163将夹持臂161固定。请结合参阅图3，行走轨道助力系统20包括电机轮21、二推杆22、二滑轨23、二脚套24以及调节板25。所述电机轮21为通过电机或其他驱动装置驱动而绕其中心旋转的转盘，包括盘体211及两凸柱212，两凸柱212设置在盘体211相对的盘面上并且分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种步态康复训练机械人，包括减重系统以及行走轨道助力系统，减重系统包括底板、减重架、滑绳、电机以及吊带结构，减重架与电机设置在底板上，吊带结构设置在减重架上且通过滑绳连接，滑绳连接电机并通过电机控制吊带结构的升降，其特征在于：所述行走轨道助力系统包括电机轮、推杆、滑轨、脚套以及调节板，所述电机轮、滑轨以及调节板设置在底板上，且调节板相对底板倾斜，推杆一端连接电机轮，另一端与滑轨可滑动地配合，电机轮转动带动推杆在滑轨上往复滑动，脚套铰接在推杆上，并且脚套的底部抵接调节板，使得推杆在带动脚套滑动的同时，脚套沿调节板滑动而相对铰接处转动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊华，
申请(专利权)人：王俊华，
类型：实用新型
国别省市：