图像显示装置和图像显示方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了图像显示装置和图像显示方法，其中当全方位摄像机追踪经过全方位摄像机下方附近的移动物体时，包含移动物体的切取图像的旋转角度被抑制，并且当移动物体经过全方位摄像机下方时，切取图像不垂直翻转，由此总是能够易于观看图像显示。从移动物体的当前位置预测随后的位置，所预测的移动位置的坐标被变换成实空间平面上的坐标，且基于实空间平面上的坐标来计算图像方向上的旋转速度，当所计算的旋转速度中的最高旋转速度等于或大于预定阈值时，修正用于设定切取图像的向上方向的切取参数，且使用修正后的切取参数从全方位图像切取包含移动物体的图像并显示。换言之，当从全方位图像切取包含移动物体的图像时，在调整旋转速度之后切取图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及，其适合在使用获取360度全方位图像的全方位摄像机的安保摄像机系统中使用。
技术介绍
迄今为止，已提出获取360度全方位图像，并且从所获取的全方位图像中提取所期望的图像以生成并显示新图像。例如，专利文献I中所公开的“图像生成装置和系统”设定由一个或多个摄像机所获取的周围图像的中心方位和视场角，并且从所获取的周围图像的全部或一部分中提取以所设定的中心方位为中心位置且位于与所设定的视场角对应的范围内的图像，以生成全景图像。此外，迄今为止，已提出从顺次拍摄的拍摄图像中切取所期望的图像，且将其放大并显示。例如，专利文献2中所公开的“图像处理装置、摄像装置和图像处理方法”从通过顺次拍摄所获得的拍摄图像中检测由物体的变化而导致的拍摄图像的移动部分，切取包含 所检测的移动部分的拍摄图像的区域，对所切取的移动区域图像进行对于由拍摄透镜而导致的畸变的修正处理以及放大所切取的移动区域图像的放大处理，并生成被修正的放大图像。顺便提及，当全方位摄像机安装成使得其光轴正好向下延伸、借助来自由摄像机所获得的全方位图像的差分信息来检测目标图像(例如，人物图像)并且图像被切成以所检测的目标图像为中心的给定矩形形状时，从全方位图像的中心向外的方向匹配切取图像的向上方向。图16中示出了该配置的略图。在该图中，由附图标记100所指示的点表示图像中心，且由附图标记110所指示的图像为切取图像。此外，由附图标记120所指示的箭头为切取图像的向上方向。此外，图16仅示出了代表矩形切取图像110的框，省略了全方位图像(由圆圈130所指示的部分表示全方位图像)。现有技术文献专利文献专利文献I JP-A-2006-211105专利文献2 JP-A-2007-311860
技术实现思路
_9] 本专利技术要解决的问题然而，当图像被切取使得从图像中心向外的方向匹配切取图像的向上方向、且如图17所示摄像机追踪在摄像机下方附近经过的移动物体(未示出，例如人物”)时,每个包含该移动物体的切取图像随之变化而旋转，导致图像难以观看的问题。此外，如图18所示，所切取的中心一经过摄像机下方，切取图像就倒转，同样地，导致图像难以观看的问题。当图像被切取使得从图像中心的向外方向匹配切取图像的向上方向时，出现经过摄像机下方附近的移动物体的切取图像难以观看的问题。鉴于上述情况而做出本专利技术，并且本专利技术的目的是要提供，其中，当全方位摄像机追踪经过全方位摄像机下方附近的移动物体时，每个包含移动物体的切取图像的旋转变化受到抑制，并且当移动物体经过全方位摄像机下方时，切取图像不垂直翻转，由此总是能够获得易于观看的图像显示。用于解决问题的方法本专利技术的图像显示装置被配置为切取并显示全方位图像内的移动物体，并且所述图像显示装置包括移动物体位置获取单元，被配置为获取所述全方位图像内的所述移动物体的位置；确定单元，被配置为确定是否修正切取图像的向上方向；参数修正单元，被配置为当所述确定单元确定要修正所述切取图像的所述向上方向时修正切取参数；切取单元，被配置为基于由所述参数修正单元所修正的所述切取参数来从所述全方位图像之中切取包含所述移动物体的图像；以及显示单元，被配置为显示由所述切取单元所切取的包含所述移动物体的所述图像。上述图像显示装置进一步包括旋转速度计算单元，被配置为基于由所述移动物体位置获取单元所获取的所述全方位图像内的所述移动物体的移动位置的坐标来计算所 述图像的旋转速度，并且当由所述旋转速度计算单元所计算的旋转速度中的最高旋转速度等于或大于给定阈值时，所述确定单元确定要修正所述切取图像的所述向上方向。上述图像显示装置进一步包括坐标变换单元，被配置为将由所述移动物体位置获取单元所获取的所述移动物体的移动位置的坐标变换成实空间平面上的坐标；以及旋转速度计算单元，被配置为基于由所述坐标变换单元所获得的所述实空间平面上的坐标来计算所述图像的所述旋转速度，并且当由所述旋转速度计算单元所计算的旋转速度中的最高旋转速度等于或大于给定阈值时，所述确定单元确定要修正所述切取图像的所述向上方向。在上述图像显示装置中，所述移动物体位置获取单元包括移动物体检测单元，被配置为根据所述全方位图像来检测所述移动物体；移动物体位置存储单元，被配置为存储由所述移动物体检测单元所检测到的所述移动物体的位置；以及移动位置预测单元，被配置为基于存储在所述移动物体位置存储单元中的所述移动物体的位置来预测所述移动物体的移动位置。在上述图像显示装置中，所述移动物体位置获取单元根据预先记录的所述全方位图像来读取所述移动物体的位置。上述图像显示装置进一步包括向上方向确定单元，被配置为当所述移动物体进入向上方向固定区域时确定图像切取的所述向上方向；以及向上方向存储单元，被配置为存储由所述向上方向确定单元所确定的图像切取的所述向上方向，并且基于由所述移动物体位置获取单元所获取的所述全方位图像内的所述移动物体的移动位置的坐标，当所述移动物体位于所述向上方向固定区域中时，所述确定单元确定要修正所述切取图像的所述向上方向。本专利技术的图像显示方法用于切取并显示全方位图像内的移动物体，并且所述图像显示方法包括获取所述全方位图像内的所述移动物体的位置的移动物体位置获取步骤；确定是否修正切取图像的向上方向的确定步骤；当在所述确定步骤确定要修正所述切取图像的所述向上方向时修正切取参数的参数修正步骤；基于在所述参数修正步骤中所修正的所述切取参数来从所述全方位图像之中切取包含所述移动物体的图像的切取步骤；以及显示在所述切取步骤中所切取的包含所述移动物体的图像的显示步骤。本专利技术的有益.效果根据本专利技术，当全方位摄像机追踪经过全方位摄像机下方附近的移动物体时，每个包含移动物体的切取图像的旋转变化均受到抑制，并且当移动物体经过全方位摄像机下方时，切取图像不垂直翻转，由此总是能够获得易于观看的图像显示。附图说明图I是示出根据本专利技术第一实施例的图像显示装置的概略配置的框图。图2是示出通过图I的图像显示装置中的坐标变换单元所进行的坐标变换的外观的示意图。 图3是示出其中被输入至图I的图像显示装置的输入图像和切取图像经受在实空间平面上坐标变换的示例的图示。图4是示出图I的图像显示装置的操作的图示。图5是示出图I的图像显示装置的操作的流程图。图6是示出图I的图像显示装置中的旋转速度控制的一个应用示例的操作的图/Jn o图7是示出图I的图像显示装置中的旋转速度控制的另一个应用示例的操作的图/Jn o图8是示出图I的图像显示装置中的旋转速度控制的又一个应用示例的操作的图/Jn o图9的(a)和(b)是示出图I的图像显示装置中的旋转速度控制的再一个应用示例的操作的图示。图10是示出根据本专利技术第二实施例的图像显示装置的概略配置的框图。图11是示出图10的图像显示装置的操作的流程图。图12是示出根据本专利技术第三实施例的图像显示装置的概略配置的框图。图13是示出图12的图像显示装置的操作的流程图。图14是示出图12的图像显示装置中所使用的图像记录装置的概略配置的框图。图15是示出图14的图像显示装置中的操作的流程图。图16是示出从全方位图像的切取图像的操作的图示。图17是示出由现有技术中的全方位图像的切取图像所导致的一个问题的图示。图18是示出由现有技术中的全方位图像的切本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.03.04 JP 2010-0478631.ー种图像显示装置，被配置为切取并显示全方位图像内的移动物体，所述图像显示装置包括 移动物体位置获取单元，被配置为获取所述全方位图像内的所述移动物体的位置； 确定单元，被配置为确定是否修正切取图像的向上方向； 參数修正単元，被配置为当所述确定単元确定要修正所述切取图像的所述向上方向时修正切取參数； 切取单元,被配置为基于由所述參数修正单元所修正的所述切取參数来从所述全方位图像之中切取包含所述移动物体的图像；以及 显示单元，被配置为显示由所述切取単元所切取的包含所述移动物体的所述图像。2.根据权利要求I所述的图像显示装置，进ー步包括 旋转速度计算单元，被配置为基于由所述移动物体位置获取单元所获取的所述全方位图像内的所述移动物体的移动位置的坐标来计算所述图像的旋转速度， 其中，当由所述旋转速度计算单元所计算的所述旋转速度中的最高旋转速度等于或大于给定阈值时，所述确定単元确定要修正所述切取图像的所述向上方向。3.根据权利要求I所述的图像显示装置，进ー步包括 坐标变换単元，被配置为将由所述移动物体位置获取单元所获取的所述移动物体的移动位置的所述坐标变换成实空间平面上的坐标；以及 旋转速度计算单元，被配置为基于由所述坐标变换单元所获得的所述实空间平面上的所述坐标来计算所述图像的所述旋转速度， 其中，当由所述旋转速度计算单元所计算的所述旋转速度中的最高旋转速度等于或大于给定阈值时，所述确定単元确定要修正所述切取图像的所述向上方向。...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井博文，横光澄男，藤松健，渡边伟志，松本裕一，三轮道雄，杉浦雅贵，森冈干夫，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：