梯度点对约束下的复杂道路检测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于梯度点对约束下的复杂道路检测方法。现有的道路检测方法，由于受阴影及路面破损的影响，检测效果不理想、准确性和可靠性较差，无法满足交通安全的需求。本发明专利技术首先根据结构化道路两侧车道线的平行透视关系，利用梯度点对得到车道宽度信息和消失点坐标，然后利用梯度点对估计车道中线双曲线模型的参数，在此基础上实现两侧车道线的检测。本发明专利技术可以在阴影、路面破损、其他路面标识及车辆遮挡等情况下准确可靠地提取直线以及曲线车道，并能够有效地实现虚线和实线道路的检测，充分体现了复杂道路检测的可靠性和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车道检测领域，特别涉及一种基于。
技术介绍
近年来，随着高速公路的迅猛发展和汽车数量的不断増加，交通事故的发生率也在逐年攀升，已严重威胁到人民的生命财产安全。据统计，2008年全球大约有50万人死于道路交通事故。而据我国公安部交通管理局通报，2009年中国共发生道路交通事故238351起，造成67759人死亡，275125人受伤，直接财产损失9. I亿元。我国因道路交通事故而死亡的人数远远超过了发达国家。在此背景下，开展能够提高汽车驾驶安全性和经济性的相关研究将具有重要的意义和发展前景。但在复杂的交通场景中，车道线的检测常面临路边树木及建筑物阴影的干扰、车道上其它行驶车辆的遮挡、路面破损造成车道线缺失以及路面其他交通标识影响等问题，使得在复杂行车环境下实现准确可靠的车道检测依然面临着很多困难。
技术实现思路
为了克服实际复杂交通场景下阴影、遮挡及路面其他交通标识对车道线检测的影响，本专利技术提出了基于。该方法根据结构化道路的几何特征，利用道路两边车道线具有相反梯度方向的性质作为约束，获得可靠的车道中点坐标，在此基础上，根据两侧车道线的平行透视关系及基于线性双曲线函数描述的车道模型，分别利用两次Hough变换获得车道的消失点坐标、车道宽度以及车道中线參数的估计，最终实现道路两侧车道线的可靠检測。其具体内容如下步骤I.图像边缘检测利用Sobel算子和形态学滤波方法对原始图像进行边缘检测，得到ニ值化图像bw ；步骤2.基于梯度点对约束的中点提取我们定义梯度方向向左的梯度点为左梯度点，反之为右梯度点。在ニ值化图像bw利用梯度点对约束提取车道中线点集的过程如下步骤2. I提取一行中的左梯度点集权利要求1.，其特征在于该方法包括以下步骤 步骤1.图像边缘检测； 利用Sobel算子和形态学滤波方法对原始图像进行边缘检测，得到二值化图像bw ； 步骤2.基于梯度点对约束的中点提取； 定义梯度方向向左的梯度点为左梯度点，反之为右梯度点；在二值化图像bw中利用梯度点对约束提取车道中线点集的过程如下 步骤2 . 1 提取一行中的左梯度点集全文摘要本专利技术涉及一种基于。现有的道路检测方法，由于受阴影及路面破损的影响，检测效果不理想、准确性和可靠性较差，无法满足交通安全的需求。本专利技术首先根据结构化道路两侧车道线的平行透视关系，利用梯度点对得到车道宽度信息和消失点坐标，然后利用梯度点对估计车道中线双曲线模型的参数，在此基础上实现两侧车道线的检测。本专利技术可以在阴影、路面破损、其他路面标识及车辆遮挡等情况下准确可靠地提取直线以及曲线车道，并能够有效地实现虚线和实线道路的检测，充分体现了复杂道路检测的可靠性和鲁棒性。文档编号G06T7/00GK102663744SQ20121007905公开日2012年9月12日 申请日期2012年3月22日 优先权日2012年3月22日专利技术者文成林, 汪圆圆, 王晓云, 王永忠, 骆光州 申请人:杭州电子科技大学本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王永忠，文成林，王晓云，骆光州，汪圆圆，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：