机械皮影结构及其运动角度和移动定位的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种机械皮影结构及其运动角度和移动定位的控制方法。皮影戏可通过机械装置进行操控，但表现动作单一，缺乏感染力。本发明专利技术的运动角度控制方法读取虚拟皮影关键点的像素位移，计算出机械臂舵机转动角度，同时对舵机的运动速度进行插值量化，IntelAtom平台通过串口控制机械臂各个舵机平滑地转过相应的角度；移动定位控制方法对光栅尺条纹进行采样，通过MSP430F149单片机的IO中断对输出的上升、下降沿进行计数，算出移动距离，IntelAtom平台读取ModBus协议栈上的值，得知移动的距离及碰撞检测的情况。本发明专利技术对皮影人偶的运动进行准确计算后可准确角度和定位，控制灵活，响应灵敏，反馈及时。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人控制方法，具体涉及一种。
技术介绍
皮影戏是一种用灯光照射兽皮或纸板做成的人物剪影以表演故事的民间戏剧，用于表演的皮影人的四肢和头部是分别雕成的，用绳线联缀而成，在透光的幕布上由竹棍操纵进行表演。但这种极富中国乡土特色的传统民间艺术正面临着失传的窘境，技艺纯熟的表演者越来越少，只能通过摄录影像资料进行流传。皮影戏这种形式的傀儡艺术是可以通过机械装置进行操控的，代替真人演绎，也能进行现场表演，但简单的机械操控只能呆板地拉拽线、绳，表现动作单一，缺乏感染力，失去了皮影戏本该有的灵动性和精彩度。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种对皮影机器人的运动进行精确计算和控制的。本专利技术所采用的技术方案是 一种机械皮影结构，设置有人偶，其特征在于 所述的人偶固定于由机械臂和舵机组成的联动架的自由端，机械皮影结构联动架固定在履带式移动底盘上，履带式移动底盘底部设置有光电开关； 所述的履带式移动底盘设置在有机玻璃戏台的导轨上，戏台下方设置有光栅尺。所述的舵机的驱动和履带式移动底盘的驱动通过Intel Atom平台EMB-4650工控板控制； 所述的光电开关采集的感应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：付少锋，王浩然，刘鑫，朱萌，王美月，张静媛，
申请(专利权)人：付少锋，王浩然，刘鑫，朱萌，
类型：发明
国别省市：